genx320_event_mode_deep_buffer_filtering.py

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# Este exemplo demonstra o uso da câmera de eventos genx320 da Prophesee
# usando o modo de streaming de eventos com um buffer de eventos muito profundo para capturar eventos.
#
# Adiciona filtragem de eventos com base no tipo de evento (PIX_ON_EVENT ou PIX_OFF_EVENT).

import csi
import image
import time
# https://micropython-ulab.readthedocs.io/en/latest/index.html
from ulab import numpy as np

TARGET_EVENT_TYPE = csi.PIX_ON_EVENT  # Mude para PIX_OFF_EVENT para filtrar eventos baixos.

# Superfície onde desenhar a imagem do histograma.
img = image.Image(320, 320, image.GRAYSCALE)

# Armazena eventos da câmera
# Formato: (EVT_res, 6) onde EVT_res é a resolução de eventos
# EVT_res: deve ser uma potência de dois entre 1024 e 65536.
# Colunas:
# [0]  Tipo de evento
# [1]  Timestamp em segundos
# [2]  Timestamp em milissegundos
# [3]  Timestamp em microssegundos
# [4]  Coordenada X de 0 a 319 para GENX320
# [5]  Coordenada Y de 0 a 319 para GENX320
events = np.zeros((32768, 6), dtype=np.uint16)

# Inicializa o sensor.
csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_MODE, csi.GENX320_MODE_EVENT, events.shape[0])

clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()

    # Lê até 32768 eventos da câmera.
    # Retorna o número de eventos válidos (0-32768) ou um código de erro negativo.
    # Observe que eventos antigos no buffer não são limpos para economizar tempo de CPU.
    event_count = csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_READ_EVENTS, events)
    events_slice = events[:event_count]
    indices = np.nonzero(events_slice[:, 0] == TARGET_EVENT_TYPE)[0]
    if len(indices):
        target_events = np.take(events_slice, indices, axis=0)

        # Renderiza eventos em uma imagem de histograma.
        # Se clear=True, a imagem é redefinida para "brightness" antes de desenhar.
        # Para cada PIX_ON_EVENT, soma "contrast" ao valor do bin;
        # para cada PIX_OFF_EVENT, subtrai e limita ao intervalo [0, 255].
        # Se clear=False, o histograma acumula ao longo de múltiplas chamadas.
        img.draw_event_histogram(target_events, clear=True, brightness=128, contrast=16)

        # Envia a imagem para o buffer JPEG para que o IDE a busque e exiba.
        # O IDE busca quadros da câmera a uma taxa muito menor do que a
        # taxa de quadros da câmera onboard impressa abaixo.
        img.flush()

        print(len(target_events), clock.fps())