例程讲解34-image_transfer_raw_as_the_remote_device OpenMV作为受控设备传输原始图像

# 图像传输-作为受控设备
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# 该脚本与另一个运行 "image_transfer_raw_as_the_controller_device.py" 的OpenMV Cam配对使用
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# 这个脚本演示了如何将帧缓冲区从一个OpenMV Cam传输到另一个OpenMV Cam。

import image, network, rpc, sensor, struct

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

# 上面的RPC库安装在您的OpenMV Cam上，并提供多种类，以允许您的OpenMV Cam控制CAN，I2C，SPI，UART或WIFI。

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# 选择你想要控制的OpenMV摄像头的接口。
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# 取消注释以下行以设置您的OpenMV Cam以控制CAN。
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# * message_id - 用于CAN信息在can总线（11位）上进行数据传输。
# * bit_rate - CAN 比特率。
# * sampling_point - Tseg1/Tseg2 ratio. 一般为 75%. (50.0, 62.5, 75.0, 87.5, etc.)
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# 注意:主从设备的message id和比特率必须匹配。将主设备的高电平引脚连接到从设备的高电平引脚，
# 将主设备的低电平引脚连接到从设备的低电平引脚。CAN总线必须接120欧姆的终端电阻。
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# interface = rpc.rpc_can_slave(message_id=0x7FF, bit_rate=1000000, sampling_point=75.0)

# 取消注释以下行以设置您的OpenMV Cam以控制I2C。
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# * slave_addr - I2C地址。
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# 注意：主地址和从地址必须匹配。将主scl连接到从scl，将主sda连接到从sda。
# 您必须使用外部上拉电阻。最后，两个设备必须共地。
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# interface = rpc.rpc_i2c_slave(slave_addr=0x12)

# 取消注释以下行以设置您的OpenMV Cam以控制SPI。
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# * cs_pin - 从片选引脚。
# * clk_polarity - 空闲时钟电平(0或1)。
# * clk_phase — 在时钟的第一个(0)或第二个边沿(1)上采样数据。
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# 注意：主机和从机设置必须匹配。将CS，SCLK，MOSI，MISO连接到CS，SCLK，MOSI，MISO。
# 最后，两个设备必须共地。
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interface = rpc.rpc_spi_slave(cs_pin="P3", clk_polarity=1, clk_phase=0)

# 取消注释以下行以设置您的OpenMV Cam以控制UART。
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# * baudrate - 串行波特率。
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# 注意：主和从波特率必须匹配。将主TX连接到从TX，将主TX连接到从TX。
# 最后，两个设备必须共地。
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# interface = rpc.rpc_uart_slave(baudrate=7500000)

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# 回调
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# 调用时设置像素格式和帧大小，拍摄快照，然后返回帧缓冲区形状以将图像存储在其中。
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# data是4字节的像素格式和4字节的帧大小。
def raw_image_snapshot(data):
    pixformat, framesize = struct.unpack("<II", data)
    sensor.set_pixformat(pixformat)
    sensor.set_framesize(framesize)
    img = sensor.snapshot()
    return struct.pack("<IIII", sensor.width(), sensor.height(), sensor.get_pixformat(), img.size())

def raw_image_read_cb():
    interface.put_bytes(sensor.get_fb().bytearray(), 5000) # 超时

# 从给定偏移量和大小的帧缓冲区中读取数据。
# 如果数据为空，则在RPC调用完成后安排传输。
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# data是4字节大小和4字节偏移量。
def raw_image_read(data):
    if not len(data):
        interface.schedule_callback(raw_image_read_cb)
        return bytes()
    else:
        offset, size = struct.unpack("<II", data)
        return memoryview(sensor.get_fb().bytearray())[offset:offset+size]

# 添加回调。

interface.register_callback(raw_image_snapshot)
interface.register_callback(raw_image_read)

# 一旦所有的回调都被添加，我们就可以开始处理远程事件。
# loop()不返回。

interface.loop()