Как использовать OpenMV для ранжирования

Видеоурок 10. Определение расстояния и размера объектов: https://singtown.com/learn/50001/

Видеоурок 33. Оптическое определение дальности ToF: https://singtown.com/learn/50539/

• Первый метод:\ Используя Apriltag, Apriltag может выполнять 3D-позиционирование. Подробную информацию о реализации можно найти в нашем руководстве:\ Отслеживание тегов AprilTag http://book.openmv.cc/image/apriltag.html

• Второй метод:\ OpenMV использует монокулярную камеру. Если вы хотите измерить расстояние, вам необходимо выбрать эталонный объект и использовать соотношение размеров эталонного объекта для расчета расстояния.

В этом разделе описан второй метод расчета расстояния между камерой и мячом для пинг-понга на основе размера мяча для пинг-понга в камере.

Как мы все знаем, чем дальше мяч для пинг-понга находится от камеры, тем меньше размер мяча для пинг-понга в камере. Итак, вопрос?\ В чем именно заключаются эти отношения?\ (Примечание: вопросы по математической геометрии здесь связаны только с тригонометрическими функциями в рамках школьной математики. Если вы не хотите их читать, вы можете просто посмотреть заключение)

Чтобы упростить задачу, давайте посмотрим на картинку:\

Это можно узнать из геометрического соотношения в камере слева:

Итак, есть (формула 1)

Известно из геометрической зависимости в реальной среде справа:

Приведя (формулу 1) в, получим (формулу вывода):

Вышеупомянутое — это отношения, которые мы в конечном итоге хотим знать!\ Что это значит?\ Lm в левой части знака равенства — это длина, а Bpix — это количество пикселей, занимаемых шариком в камере (пикселей в диаметре). В правой части знака равенства Rm — истинный радиус шара, Apix — фиксированный пиксель, а — половина угла обзора.\ так! так! так! так! так! так! так!\ Эта формула говорит нам следующее:

实际长度和摄像头里的像素成反比

Упрощение – это

距离 = 一个常数/直径的像素

Хорошо, мы уже знаем эту взаимосвязь, и это так элегантно и просто!\ Конкретные этапы операции заключаются в том, чтобы сначала измерить значение этой константы. Само собой разумеется, как ее измерить: сначала позвольте мячу находиться на расстоянии 10 см от камеры, распечатайте значение диаметра в пикселях в камере, а затем умножьте их на. получить значение k!

Тогда расстояние = эта константа/пиксель в камере, так просто.

Я разместил код OpenMV здесь:

# Measure the distance
#
# This example shows off how to measure the distance through the size in imgage
# This example in particular looks for yellow pingpong ball.

import sensor, image, time

# For color tracking to work really well you should ideally be in a very, very,
# very, controlled enviroment where the lighting is constant...
yellow_threshold   = ( 56,   83,    5,   57,   63,   80)
# You may need to tweak the above settings for tracking green things...
# Select an area in the Framebuffer to copy the color settings.

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.

K=5000#the value should be measured

while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([yellow_threshold])
    if len(blobs) == 1:
        # Draw a rect around the blob.
        b = blobs[0]
        img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
        img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
        Lm = (b[2]+b[3])/2
        length = K/Lm
        print(length)

    #print(clock.fps()) # Note: Your OpenMV Cam runs about half as fast while
    # connected to your computer. The FPS should increase once disconnected.

Результат такой: расстояние распечатывается через последовательный порт.