Comunicación serie I

Tutorial en vídeo 27 - Comunicación serie, envío de datos:

Tutorial en vídeo 28 - Comunicación serie, recepción de datos:

Introducción

¿Por qué usar el puerto serie? Porque a veces necesita enviar información a otro MCU; el puerto serie es simple y universal, básicamente todos los MCU tienen puerto serie.

El puerto serie TTL necesita al menos tres líneas: TXD, RXD, GND. TXD es el extremo de envío, RXD es el terminal de recepción, y GND es el cable de masa. Al conectarlo, debe conectar el RXD de OpenMV con el TXD del otro MCU, y conectar el TXD con el RXD. Como se muestra en la imagen:

import time
from machine import UART
#from pyb import UART

# El UART(3) de OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7, OpenMV2 M4 es P4-TX P5-RX
uart = UART(3, 19200)   #OpenMV RT: comente esta línea y use la siguiente línea UART(1)
#uart = UART(1, 19200)  #OpenMV RT: use esta línea UART(1) y comente la línea anterior UART(3)
# OpenMV RT solo tiene el puerto serie UART(1), que corresponde a P4-TX P5-RX; el UART(1) de OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7 es P0-RX P1-TX

while(True):
    uart.write("Hello World!\r")
    time.sleep_ms(1000)

Primero se instancia un puerto serie con una velocidad de transmisión de 19200 baudios, y luego se llama al método write.

Nota: OpenMV RT solo tiene el puerto serie UART(1), que corresponde a P4-TX P5-RX.

El puerto serie UART(1) de OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7 es P0-RX P1-TX.

El puerto serie UART(3) de OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7, OpenMV2 M4 es P4-TX P5-RX

Transmisión de datos complejos

En la sección anterior hablamos de las cadenas json.

# Detección de blobs y transporte por uart
import csi, image, time
csi0 = csi.CSI()

#from pyb import UART
from machine import UART
import json
# Para que el seguimiento de color funcione realmente bien, lo ideal es estar en un
# entorno muy, muy controlado donde la iluminación sea constante...
yellow_threshold   = (65, 100, -10, 6, 24, 51)
# Puede que necesite ajustar los valores anteriores para rastrear objetos verdes...
# Seleccione un área en el Framebuffer para copiar los ajustes de color.

csi0.reset() # Inicializa el sensor de la cámara.
csi0.pixformat(csi.RGB565) # usa RGB565.
csi0.framesize(csi.QQVGA) # usa QQVGA por velocidad.
csi0.snapshot(frames=10) # Deja que los nuevos ajustes surtan efecto.
csi0.auto_whitebal(False) # desactívalo.
clock = time.clock() # Registra los FPS.

# El UART(3) de OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7, OpenMV2 M4 es P4-TX P5-RX
uart = UART(3, 115200)   #OpenMV RT: comente esta línea y use la siguiente línea UART(1)
#uart = UART(1, 115200)  #OpenMV RT: use esta línea UART(1) y comente la línea anterior UART(3)
# OpenMV RT solo tiene el puerto serie UART(1), que corresponde a P4-TX P5-RX; el UART(1) de OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7 es P0-RX P1-TX

while(True):
    img = csi0.snapshot() # Toma una foto y devuelve la imagen.

    blobs = img.find_blobs([yellow_threshold])
    if blobs:
        print('sum :', len(blobs))
        output_str = json.dumps(blobs)
        for b in blobs:
            # Dibuja un rectángulo alrededor del blob.
            img.draw_rectangle(b.rect) # rect
            img.draw_cross((b.cx, b.cy)) # cx, cy

        print('you send:',output_str)
        uart.write(output_str+'\n')
    else:
        print('not found!')

El resultado obtenido es:

sum : 1
you send: [{x:17, y:23, w:37, h:12, pixels:178, cx:40, cy:29, rotation:3.060313, code:1, count:1}]
sum : 2
you send: [{x:34, y:24, w:19, h:13, pixels:149, cx:45, cy:30, rotation:3.120370, code:1, count:1}, {x:23, y:30, w:8, h:2, pixels:17, cx:27, cy:30, rotation:0.046378, code:1, count:1}]

Esto enviará todos los blobs.

Simplificación de los datos

Pero a veces no se desea transmitir una gran cantidad de datos. Por ejemplo, solo quiero transmitir las coordenadas x e y del centro del bloque de color más grande.\ Construya los datos que desea transmitir.

Escriba un bucle for y luego escriba una función find_max().

# Detección de blobs y transporte por uart
import csi, image, time
csi0 = csi.CSI()

#from pyb import UART
from machine import UART
import json
# Para que el seguimiento de color funcione realmente bien, lo ideal es estar en un
# entorno muy, muy controlado donde la iluminación sea constante...
yellow_threshold   = (65, 100, -10, 6, 24, 51)
# Puede que necesite ajustar los valores anteriores para rastrear objetos verdes...
# Seleccione un área en el Framebuffer para copiar los ajustes de color.

csi0.reset() # Inicializa el sensor de la cámara.
csi0.pixformat(csi.RGB565) # usa RGB565.
csi0.framesize(csi.QQVGA) # usa QQVGA por velocidad.
csi0.snapshot(frames=10) # Deja que los nuevos ajustes surtan efecto.
csi0.auto_whitebal(False) # desactívalo.
clock = time.clock() # Registra los FPS.

# El UART(3) de OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7, OpenMV2 M4 es P4-TX P5-RX
uart = UART(3, 115200)   #OpenMV RT: comente esta línea y use la siguiente línea UART(1)
#uart = UART(1, 115200)  #OpenMV RT: use esta línea UART(1) y comente la línea anterior UART(3)
# OpenMV RT solo tiene el puerto serie UART(1), que corresponde a P4-TX P5-RX; el UART(1) de OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7 es P0-RX P1-TX

def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob.pixels > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob.pixels
    return max_blob

while(True):
    img = csi0.snapshot() # Toma una foto y devuelve la imagen.

    blobs = img.find_blobs([yellow_threshold])
    if blobs:
        max_blob=find_max(blobs)
        print('sum :', len(blobs))
        img.draw_rectangle(max_blob.rect)
        img.draw_cross((max_blob.cx, max_blob.cy))

        output_str="[%d,%d]" % (max_blob.cx,max_blob.cy) #Método 1
        #output_str=json.dumps([max_blob.cx,max_blob.cy]) #Método 2
        print('you send:',output_str)
        uart.write(output_str+'\r\n')
    else:
        print('not found!')

Resultado:

sum : 6
you send: [63,45]
sum : 2
you send: [60,50]
sum : 1
you send: [61,51]

En el código anterior,

output_str="[%d,%d]" % (max_blob.cx,max_blob.cy) #Método 1

output_str=json.dumps([max_blob.cx,max_blob.cy]) #Método 2

El resultado es el mismo, porque la estructura es simple; puede usar la función de formateo de cadenas de Python o la función de conversión de JSON.

En el resultado, incluso si se encuentran varios bloques de color, solo se envían las coordenadas del bloque de color más grande.

</content>

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