Explicación de rutina-09-find_rects identifica rectángulos

Vídeo tutorial 13 - Reconocimiento de formas: https://singtown.com/learn/50009/

Vídeo tutorial 21 - Coche persiguiendo otros objetos: https://singtown.com/learn/50041/

Esta rutina utiliza el algoritmo de detección cuaternario para identificar rectángulos. El algoritmo de detección cuaternario también se utiliza para identificar AprilTag. El algoritmo de detección cuaternario puede identificar rectángulos de cualquier tamaño y ángulo. La función devuelve una lista de objetos rect.

rect.esquinas()\ Devuelve una lista de cuatro tuplas, cada tupla representa los cuatro vértices (x, y) del rectángulo, comenzando por el vértice superior izquierdo, ordenando en el sentido de las agujas del reloj.

rect.rect()\ Devuelve (x, y, w, h) del rectángulo circunscrito del rectángulo detectado.

rect.magnitud()\ Devuelve el tamaño del rectángulo detectado.

# Find Rects Example
#
# 这个例子展示了如何使用april标签代码中的四元检测代码在图像中找到矩形。 四元检测算法以非常稳健的方式检测矩形，并且比基于Hough变换的方法好得多。 例如，即使镜头失真导致这些矩形看起来弯曲，它仍然可以检测到矩形。 圆角矩形是没有问题的！
# (但是，这个代码也会检测小半径的圆)...

import sensor, image, time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 灰度更快(160x120 max on OpenMV-M7)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
clock = time.clock()

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()

    # 下面的`threshold`应设置为足够高的值，以滤除在图像中检测到的具有
    # 低边缘幅度的噪声矩形。最适用与背景形成鲜明对比的矩形。

    for r in img.find_rects(threshold = 10000):
        img.draw_rectangle(r.rect(), color = (255, 0, 0))
        for p in r.corners(): img.draw_circle(p[0], p[1], 5, color = (0, 255, 0))
        print(r)

    print("FPS %f" % clock.fps())

Imagen original:\

El efecto de reconocimiento es como se muestra en la figura:\

Explicación de la función del documento oficial chino de Singtown Technology OpenMV: