pyb verschiedene Peripheriegeräte

Überblick

Als Mikrocontroller steuert er IO-Ports, IIC, SPI, CAN und PWM. Selbstverständlich sind auch Timer vorhanden.\ Darüber hinaus können sie mithilfe der Python-Sprache sehr einfach aufgerufen werden, ohne dass Register berücksichtigt werden müssen.

Hinweis: Da MicroPython auf vielen Plattformen ausgeführt werden kann. Ursprünglich basierte das Pyb-Modul Pyboard auf STM32, später kamen jedoch die Serien ESP8266, ESP32 und NRF hinzu. Ihre Architektur unterscheidet sich von STM32. Daher wurde das offizielle einheitliche Maschinenmodul so formuliert, dass es vielseitiger ist und Pyb schließlich eliminiert wird.

OpenMV4 H7 Plus / OpenMV4 H7 / OpenMV3, die Hauptsteuerung ist STM32, im Allgemeinen unter Verwendung des Pyb-Moduls.

Das neueste OpenMV RT1062 im Jahr 2024, die Hauptsteuerung ist IMXRT1062, das nur das Maschinenmodul und nicht das Pyb-Modul unterstützt. Bitte verwenden Sie den entsprechenden Maschinencode~

Häufig verwendete Funktionen

pyb.delay(50) # 延时 50 毫秒
pyb.millis() # 获取从启动开始计时的毫秒数

LED

from pyb import LED

led = LED(1) # 红led
led.toggle()
led.on()#亮
led.off()#灭

LED(1) -> Rote LED\ LED(2) -> Grüne LED\ LED(3) -> Blaue LED\ LED(4) -> Infrarot-LED, zwei

Das pyb-Modul kann nicht auf OpenMV RT verwendet werden. Es können nur die folgenden Maschinenmodule verwendet werden:

from machine import LED
import time

red_led = LED("LED_RED")
green_led = LED("LED_GREEN")
blue_led = LED("LED_BLUE")
blue_led.off()
green_led.off()
red_led.off()

while(1):
    green_led.toggle()
    red_led.on()
    time.sleep_ms(250)
    red_led.off()
    time.sleep_ms(250)

IO

from pyb import Pin

p_out = Pin('P7', Pin.OUT_PP)#设置p_out为输出引脚
p_out.high()#设置p_out引脚为高
p_out.low()#设置p_out引脚为低

p_in = Pin('P7', Pin.IN, Pin.PULL_UP)#设置p_in为输入引脚，并开启上拉电阻
value = p_in.value() # get value, 0 or 1#读入p_in引脚的值

Das pyb-Modul kann nicht auf OpenMV RT verwendet werden. Es können nur die folgenden Maschinenmodule verwendet werden:

from machine import Pin

p_out = Pin("P7", Pin.OUT)#设置p_out为输出引脚
p_out.high()#设置p_out引脚为高
p_out.low()#设置p_out引脚为低

p_in = Pin("P8", Pin.IN, Pin.PULL_UP)#设置p_in为输入引脚，并开启上拉电阻
value = p_in.value() # get value, 0 or 1#读入p_in引脚的值

Servo

Video-Tutorial 34 – OpenMV steuert drei Servos: https://singtown.com/learn/50541/

from pyb import Servo

s1 = Servo(1) # servo on position 1 (P7)
s1.angle(45) # move to 45 degrees
s1.angle(-60, 1500) # move to -60 degrees in 1500ms
s1.speed(50) # for continuous rotation servos

• Servo(1) -> P7 (PD12)
• Servo(2) -> P8 (PD13)

Hinzugefügt auf OpenMV3 M7/OpenMV4 H7:

• Servo(3) -> P9 (PD14)

Hinweis: OpenMV4 H7 Plus P9 kann kein PWM verwenden

OpenMV RT1062 verfügt über vier PWM-Pins P7 P8 P9 P10. Das pyb-Modul kann nicht auf OpenMV RT verwendet werden. Es können nur die folgenden Maschinenmodule verwendet werden:

# 舵机控制例子
#
# 这个例子展示了如何使用OpenMV来控制舵机
#
# 伺服系统需要 50 Hz PWM，脉冲宽度为 1000us 至 2000us。

import time
from machine import PWM

# P7 和 P8 可以共享相同的 PWM  module，它们需要具有相同的频率。
p7 = PWM("P7", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p8 = PWM("P8", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))

# P9 和 P10 可以共享相同的 PWM  module，它们需要具有相同的频率。
p9 = PWM("P9", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p10 = PWM("P10", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))


while True:
    for i in range(1000, 2000, 100):
        p7.duty_ns(i * 1000)
        p8.duty_ns(i * 1000)
        p9.duty_ns(i * 1000)
        p10.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)

    for i in range(2000, 1000, -100):
        p7.duty_ns(i * 1000)
        p8.duty_ns(i * 1000)
        p9.duty_ns(i * 1000)
        p10.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)

IO-Interrupt

from pyb import Pin, ExtInt

callback = lambda e: print("intr")
ext = ExtInt(Pin('P7'), ExtInt.IRQ_RISING, Pin.PULL_NONE, callback)

Das pyb-Modul kann nicht auf OpenMV RT verwendet werden. Es können nur die folgenden Maschinenmodule verwendet werden:

from machine import Pin
import time
pin0 = Pin("P0", Pin.IN, Pin.PULL_UP)
callback = lambda e: print("intr")
pin0.irq(callback, Pin.IRQ_FALLING)

while True:
    time.sleep(1)

Timer

from pyb import Timer

tim = Timer(4, freq=1000)
tim.counter() # get counter value
tim.freq(0.5) # 0.5 Hz
tim.callback(lambda t: pyb.LED(1).toggle())

Timer 1 Channel 3 Negative -> P0\ Timer 1 Channel 2 Negative -> P1\ Timer 1 Channel 1 Negative -> P2\ Timer 2 Channel 3 Positive -> P4\ Timer 2 Channel 4 Positive -> P5\ Timer 2 Channel 1 Positive -> P6\ Timer 4 Channel 1 Negative -> P7\ Timer 4 Channel 2 Negative -> P8

Auf OpenMV M7 hinzugefügt:\ Timer 4 Kanal 3 Positiv -> P9

Das pyb-Modul kann nicht auf OpenMV RT verwendet werden. Es können nur die folgenden Maschinenmodule verwendet werden:

from machine import LED
from machine import Timer

blue_led = LED("LED_BLUE")

# 当被调用时，我们将返回timer对象
# 注意:在回调中不允许分配内存的函数
def tick(timer):
    blue_led.toggle()

# machine模块目前仅支持-1虚拟定时器。
tim = Timer(-1, freq=1, callback=tick)  # 创建一个定时器对象—以1Hz触发

PWM

from pyb import Pin, Timer

p = Pin('P7') # P7 has TIM4, CH1
tim = Timer(4, freq=1000)
ch = tim.channel(1, Timer.PWM, pin=p)
ch.pulse_width_percent(50)

Das pyb-Modul kann nicht auf OpenMV RT verwendet werden. Es können nur die folgenden Maschinenmodule verwendet werden:

from machine import PWM
import time

p7 = PWM("P7", freq=100, duty_u16=32768)

while True:
    for i in range(0, 65536, 256):
        p7.duty_u16(65535 - i)
        time.sleep_ms(10)
    p7.duty_u16(32768)

ADC

from pyb import Pin, ADC

adc = ADC('P6')
adc.read() # read value, 0-4095

Das pyb-Modul kann nicht auf OpenMV RT verwendet werden. Es können nur die folgenden Maschinenmodule verwendet werden:

from machine import ADC

adc = ADC('P6')
adc.read_u16()

DAC

from pyb import Pin, DAC

dac = DAC('P6')
dac.write(120) # output between 0 and 255

UART

from pyb import UART

uart = UART(3, 9600)
uart.write('hello')
uart.read(5) # read up to 5 bytes

UART 3 RX -> P5 (PB11)\ UART 3 TX -> P4 (PB10)

Zu OpenMV3 M7/OpenMV4 H7/OpenMV4 H7 Plus hinzugefügt:\ UART 1 RX -> P0 (PB15)\ UART 1 TX -> P1 (PB14)

Das pyb-Modul kann nicht auf OpenMV RT verwendet werden. Es können nur die folgenden Maschinenmodule verwendet werden:

from machine import UART

uart = UART(1, 9600)
uart.write('hello')
uart.read(5) # read up to 5 bytes

OpenMV RT1062 verfügt nur über den seriellen Port 1, der den Pins P4 und P5 entspricht. UART 1 RX -> P5 (PB11)\ UART 1 TX -> P4 (PB10)

SPI

from pyb import SPI

spi = SPI(2, SPI.MASTER, baudrate=200000, polarity=1, phase=0)
spi.send(b'hello')
spi.recv(5) # receive 5 bytes on the bus
spi.send_recv(b'hello') # send a receive 5 bytes

Das pyb-Modul kann nicht auf OpenMV RT verwendet werden. Es können nur die folgenden Maschinenmodule verwendet werden:

from machine import SPI

spi = SPI(1, baudrate=int(1000000000 / 66), polarity=0, phase=0)
spi.write(b'hello')
spi.read(5) # receive 5 bytes on the bus

txdata = b"12345678"
rxdata = bytearray(len(txdata))
spi.write_readinto(txdata, rxdata)  # Simultaneously write and read bytes.

I2C

from machine import I2C, Pin
i2c = I2C(sda=Pin('P5'),scl=Pin('P4'))

i2c.scan()
i2c.writeto(0x42, b'123')         # write 3 bytes to slave with 7-bit address 42
i2c.readfrom(0x42, 4)             # read 4 bytes from slave with 7-bit address 42

i2c.readfrom_mem(0x42, 8, 3)      # read 3 bytes from memory of slave 42,
                                # starting at memory-address 8 in the slave
i2c.writeto_mem(0x42, 2, b'\x10') # write 1 byte to memory of slave 42
                                # starting at address 2 in the slave

I2C 2 SCL (Serial Clock) -> P4 (PB10)\ I2C 2 SDA (Serial Data) -> P5 (PB11)

Zu OpenMV3 M7/OpenMV4 H7/OpenMV4 H7 Plus hinzugefügt:\ I2C 4 SCL (Serieller Takt) -> P7 (PD13)\ I2C 4 SDA (Serielle Daten) -> P8 (PD12)

Bei der Maschinenbibliothek handelt es sich um ein softwaresimuliertes I2C-Protokoll, sodass jeder Pin verwendet werden kann, es wird jedoch dennoch empfohlen, die oben genannten Pins zu verwenden.

Auf OpenMV RT kann es so aufgerufen werden:

from machine import I2C, Pin
i2c = I2C(1)

i2c.scan()
i2c.writeto(0x42, b'123')         # write 3 bytes to slave with 7-bit address 42
i2c.readfrom(0x42, 4)             # read 4 bytes from slave with 7-bit address 42

i2c.readfrom_mem(0x42, 8, 3)      # read 3 bytes from memory of slave 42,
                                # starting at memory-address 8 in the slave
i2c.writeto_mem(0x42, 2, b'\x10') # write 1 byte to memory of slave 42
                                # starting at address 2 in the slave

Schalter Pin benutzerdefinierte Taste SW

# OpenMV Cam 上的用户开关可通过“SW”引脚读取。 
# 该引脚通过 RC 电路在硬件中进行去抖。 
# 因此，您只需读取引脚状态即可了解开关是否被按下。

import machine

sw = machine.Pin("SW", machine.Pin.IN)
r = machine.LED("LED_RED")

while True:
    r.value(not sw.value())
    print(sw.value())

Nur OpenMV RT verfügt über benutzerdefinierte SW-Schaltflächen, OpenMV4 H7 / OpenMV4 H7 Plus / OpenMV3 M7 verfügen nicht über benutzerdefinierte Schaltflächen.