Explication de routine-02-servo_control servocommande

# 舵机控制例子
#
# 这个例子展示了如何使用OpenMV来控制舵机

import time
from pyb import Servo

s1 = Servo(1) # P7
s2 = Servo(2) # P8
s3 = Servo(3) # P9

while(True):
    for i in range(1000):
        s1.pulse_width(1000 + i)
        s2.pulse_width(1999 - i)
        s3.pulse_width(1000 + i)
        time.sleep_ms(10)
    for i in range(1000):
        s1.pulse_width(1999 - i)
        s2.pulse_width(1000 + i)
        s3.pulse_width(1999 - i)
        time.sleep_ms(10)

Explication officielle de la fonction du document chinois OpenMV de Singtown Technology :

OpenMV4 H7 possède trois broches PWM P7 P8 P9. OpenMV4 H7 Plus possède deux broches PWM P7 et P8. OpenMV RT1062 possède quatre broches PWM P7 P8 P9 P10.

Le module pyb ne peut pas être utilisé sur OpenMV RT. Seuls les modules machine suivants peuvent être utilisés :

# 舵机控制例子
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# 这个例子展示了如何使用OpenMV来控制舵机
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# 伺服系统需要 50 Hz PWM，脉冲宽度为 1000us 至 2000us。

import time
from machine import PWM

# P7 和 P8 可以共享相同的 PWM  module，它们需要具有相同的频率。
p7 = PWM("P7", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p8 = PWM("P8", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))

# P9 和 P10 可以共享相同的 PWM  module，它们需要具有相同的频率。
p9 = PWM("P9", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p10 = PWM("P10", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))


while True:
    for i in range(1000, 2000, 100):
        p7.duty_ns(i * 1000)
        p8.duty_ns(i * 1000)
        p9.duty_ns(i * 1000)
        p10.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)

    for i in range(2000, 1000, -100):
        p7.duty_ns(i * 1000)
        p8.duty_ns(i * 1000)
        p9.duty_ns(i * 1000)
        p10.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)