Sulla comunicazione seriale

Tutorial video 27 - Comunicazione seriale per inviare dati:

Tutorial video 28 - Comunicazione seriale che riceve dati:

introdurre

Perché utilizzare la porta seriale?Poiché le informazioni devono essere trasmesse ad altri MCU quando necessario, la porta seriale è semplice e universale. Fondamentalmente ogni MCU avrà una porta seriale.

Una porta seriale TTL richiede almeno 3 fili: TXD, RXD e GND.TXD è l'estremità trasmittente, RXD è l'estremità ricevente e GND è il filo di terra.Durante la connessione, è necessario connettere RXD di OpenMV al TXD di un altro MCU e connettere TXD a RXD.Illustrazione:

import time
from machine import UART
#from pyb import UART

# OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7, OpenMV2 M4 的UART(3)是P4-TX P5-RX
uart = UART(3, 19200)   #OpenMV RT 注释掉这一行，用下一行UART(1)
#uart = UART(1, 19200)  #OpenMV RT 用UART(1)这行，注释掉上一行UART(3)
# OpenMV RT 只有串口UART(1)，对应P4-TX P5-RX; OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7 的UART(1)是P0-RX P1-TX

while(True):
    uart.write("Hello World!\r")
    time.sleep_ms(1000)

Per prima cosa istanziare una porta seriale con una velocità di trasmissione di 19200, quindi chiamare il metodo di scrittura.

Nota: OpenMV RT ha solo la porta seriale UART(1), corrispondente a P4-TX P5-RX.

La porta seriale UART(1) di OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7 e OpenMV3 M7 è P0-RX P1-TX.

La porta seriale UART(3) di OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7, OpenMV2 M4 è P4-TX P5-RX

Trasferire dati complessi

Come accennato nella sezione precedente, json string.

# Blob Detection and uart transport
import sensor, image, time
#from pyb import UART
from machine import UART
import json
# For color tracking to work really well you should ideally be in a very, very,
# very, controlled enviroment where the lighting is constant...
yellow_threshold   = (65, 100, -10, 6, 24, 51)
# You may need to tweak the above settings for tracking green things...
# Select an area in the Framebuffer to copy the color settings.

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.

# OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7, OpenMV2 M4 的UART(3)是P4-TX P5-RX
uart = UART(3, 115200)   #OpenMV RT 注释掉这一行，用下一行UART(1)
#uart = UART(1, 115200)  #OpenMV RT 用UART(1)这行，注释掉上一行UART(3)
# OpenMV RT 只有串口UART(1)，对应P4-TX P5-RX; OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7 的UART(1)是P0-RX P1-TX

while(True):
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([yellow_threshold])
    if blobs:
        print('sum :', len(blobs))
        output_str = json.dumps(blobs)
        for b in blobs:
            # Draw a rect around the blob.
            img.draw_rectangle(b.rect()) # rect
            img.draw_cross(b.cx(), b.cy()) # cx, cy

        print('you send:',output_str)
        uart.write(output_str+'\n')
    else:
        print('not found!')

L'output risultante è:

sum : 1
you send: [{x:17, y:23, w:37, h:12, pixels:178, cx:40, cy:29, rotation:3.060313, code:1, count:1}]
sum : 2
you send: [{x:34, y:24, w:19, h:13, pixels:149, cx:45, cy:30, rotation:3.120370, code:1, count:1}, {x:23, y:30, w:8, h:2, pixels:17, cx:27, cy:30, rotation:0.046378, code:1, count:1}]

In questo modo vengono inviati tutti i blob.

Dati ridotti

Ma a volte non vuoi trasferire molti dati.Ad esempio: voglio trasmettere solo le coordinate x, y del centro del blocco colore con l'area più grande.\ Costruisci tutti i dati che desideri trasmettere.

Scrivi un ciclo for, quindi scrivi una funzione find_max().

# Blob Detection and uart transport
import sensor, image, time
#from pyb import UART
from machine import UART
import json
# For color tracking to work really well you should ideally be in a very, very,
# very, controlled enviroment where the lighting is constant...
yellow_threshold   = (65, 100, -10, 6, 24, 51)
# You may need to tweak the above settings for tracking green things...
# Select an area in the Framebuffer to copy the color settings.

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.

# OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7, OpenMV2 M4 的UART(3)是P4-TX P5-RX
uart = UART(3, 115200)   #OpenMV RT 注释掉这一行，用下一行UART(1)
#uart = UART(1, 115200)  #OpenMV RT 用UART(1)这行，注释掉上一行UART(3)
# OpenMV RT 只有串口UART(1)，对应P4-TX P5-RX; OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7 的UART(1)是P0-RX P1-TX

def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob.pixels() > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob.pixels()
    return max_blob

while(True):
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([yellow_threshold])
    if blobs:
        max_blob=find_max(blobs)
        print('sum :', len(blobs))
        img.draw_rectangle(max_blob.rect())
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy())

        output_str="[%d,%d]" % (max_blob.cx(),max_blob.cy()) #方式1
        #output_str=json.dumps([max_blob.cx(),max_blob.cy()]) #方式2
        print('you send:',output_str)
        uart.write(output_str+'\r\n')
    else:
        print('not found!')

risultato:

sum : 6
you send: [63,45]
sum : 2
you send: [60,50]
sum : 1
you send: [61,51]

Nel codice sopra,

output_str="[%d,%d]" % (max_blob.cx(),max_blob.cy()) #方式1

output_str=json.dumps([max_blob.cx(),max_blob.cy()]) #方式2

Il risultato è lo stesso poiché la struttura è semplice, puoi utilizzare la funzione di formattazione delle stringhe di Python o la funzione di conversione di JSON.

Nel risultato, anche se vengono trovati più campioni di colore, vengono inviate solo le coordinate del campione di colore più grande.

Comunicazione seriale