Spiegazione di routine-09-lineare_regression_fast Regressione lineare veloce (line Patrol)

Tutorial video 20 - Autopattuglia di linea: https://singtown.com/learn/50037/

Questo esempio mostra la regressione lineare del ROI utilizzando il metodo get_regression() su OpenMV Cam. Utilizzando questo metodo, è facile fare in modo che il robot segua tutte le linee che puntano nella stessa direzione generale.

Questa routine può essere utilizzata per il pattugliamento della linea di robot e l'effetto è molto buono.

# 快速线性回归（巡线）例程
#
# 这个例子展示了如何在OpenMV Cam上使用get_regression（）方法来获得
# ROI的线性回归。 使用这种方法，你可以轻松地建立一个机器人，它可以
# 跟踪所有指向相同的总方向但实际上没有连接的线。 在线路上使用
# find_blobs（），以便更好地过滤选项和控制。
#
# 这被称为快速线性回归，因为我们使用最小二乘法来拟合线。然而，这种方法
# 对于任何具有很多（或者甚至是任何）异常点的图像都是不好的，
# 这会破坏线条拟合.

#设置阈值，（0，100）检测黑色线
THRESHOLD = (0, 100) # Grayscale threshold for dark things...

#设置是否使用img.binary()函数进行图像分割
BINARY_VISIBLE = True # 首先执行二进制操作，以便您可以看到正在运行的线性回归...虽然可能会降低FPS。

import sensor, image, time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
clock = time.clock()

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD]) if BINARY_VISIBLE else sensor.snapshot()

    # Returns a line object similar to line objects returned by find_lines() and
    # find_line_segments(). You have x1(), y1(), x2(), y2(), length(),
    # theta() (rotation in degrees), rho(), and magnitude().
    #
    # magnitude() represents how well the linear regression worked. It goes from
    # (0, INF] where 0 is returned for a circle. The more linear the
    # scene is the higher the magnitude.

    # 函数返回回归后的线段对象line，有x1(), y1(), x2(), y2(), length(), theta(), rho(), magnitude()参数。
    # x1 y1 x2 y2分别代表线段的两个顶点坐标，length是线段长度，theta是线段的角度。
    # magnitude表示线性回归的效果，它是（0，+∞）范围内的一个数字，其中0代表一个圆。如果场景线性回归的越好，这个值越大。
    line = img.get_regression([(255,255) if BINARY_VISIBLE else THRESHOLD])

    if (line): img.draw_line(line.line(), color = 127)
    print("FPS %f, mag = %s" % (clock.fps(), str(line.magnitude()) if (line) else "N/A"))

# About negative rho values:
# 关于负rho值:
#
# A [theta+0:-rho] tuple is the same as [theta+180:+rho].
# A [theta+0:-rho]元组与[theta+180:+rho]相同

Se vuoi creare un'auto che segue una linea, devi solo utilizzare il valore restituito theta dell'oggetto linea ottenuto da questo programma (theta rappresenta l'angolo del segmento di linea restituito) e utilizzare theta per controllare l'angolo dell'auto .

Immagine originale:\

Rendering dell'operazione:\

Spiegazione ufficiale della funzione del documento cinese di Singtown Technology OpenMV: