Spiegazione della routine 29-IMU-Shield -> imu_RT Leggi i dati dell'accelerometro integrato OpenMV RT

Questa routine consente a OpenMV RT1062 di leggere i dati dell'accelerometro integrato.

OpenMV4 H7 / OpenMV4 H7 Plus / OpenMV3 M7 Utilizzare la scheda di espansione OpenMV IMU per ottenere i dati di assetto e accelerazione IMU.

# 此例程适用于OpenMV RT1062，以读取其内置的加速度计数据。

import machine, time

bus = machine.I2C(2)

print(bus.scan())

while(True):
    d = bus.readfrom_mem(0x15, 0x03, 7)
    x = ((d[0] << 8) | d[1]) >> 4
    if x & 0x800: x = x - 4096
    y = ((d[2] << 8) | d[3]) >> 4
    if y & 0x800: y = y - 4096
    z = ((d[4] << 8) | d[5]) >> 4
    if z & 0x800: z = z - 4096
    t = d[6]
    x = x / 1024.0
    y = y / 1024.0
    z = z / 1024.0
    t = (t * 0.586) + 25.0     # t 为温度，单位是摄氏度
    #t = (t * 9.0/5.0) + 32    # t 为温度，此时单位是华氏度
    print("%+0.2fx %+0.2fy %+0.2fz %+0.2ft" % (x, y, z, t))
    time.sleep_ms(100)