Diversos periféricos do pyb

Visão geral

Como um chip único, controlar portas IO, IIC, SPI, CAN, PWM e temporizador é totalmente possível. Além disso, usando a linguagem Python, é fácil chamar essas funções sem se preocupar com registradores.

Nota: Como o MicroPython pode ser executado em muitas plataformas. No início, o módulo pyb, pyboard, foi baseado no STM32, mas posteriormente o esp8266, o esp32, bem como a série nrf foram adicionados. Suas arquiteturas são diferentes do STM32. Por isso, a equipe oficial unificou o módulo machine, que é mais universal, e o pyb acabará sendo eliminado.

Na OpenMV4 H7 Plus / OpenMV4 H7 / OpenMV3, o controle principal é o STM32, geralmente usando o módulo pyb.

A mais recente OpenMV RT1062, de 2024, tem como controle principal o IMXRT1062, que suporta apenas o módulo machine, não o módulo pyb. Por favor, use o código machine correspondente~

Funções comumente usadas

pyb.delay(50) # atraso de 50 milissegundos
pyb.millis() # obtém os milissegundos contados desde a inicialização

LED

from pyb import LED

led = LED(1) # LED vermelho
led.toggle()
led.on()# aceso
led.off()# apagado

LED(1) -> LED vermelho\ LED(2) -> LED verde\ LED(3) -> LED azul\ LED(4) -> LED infravermelho, dois

O módulo pyb não pode ser usado na OpenMV RT; apenas o seguinte módulo machine pode ser usado:

from machine import LED
import time

red_led = LED("LED_RED")
green_led = LED("LED_GREEN")
blue_led = LED("LED_BLUE")
blue_led.off()
green_led.off()
red_led.off()

while(1):
    green_led.toggle()
    red_led.on()
    time.sleep_ms(250)
    red_led.off()
    time.sleep_ms(250)

IO

from pyb import Pin

p_out = Pin('P7', Pin.OUT_PP)# define p_out como pino de saída
p_out.high()# define o pino p_out como alto
p_out.low()# define o pino p_out como baixo

p_in = Pin('P7', Pin.IN, Pin.PULL_UP)# define p_in como pino de entrada, e ativa o resistor de pull-up
value = p_in.value() # get value, 0 or 1# lê o valor do pino p_in

O módulo pyb não pode ser usado na OpenMV RT; apenas o seguinte módulo machine pode ser usado:

from machine import Pin

p_out = Pin("P7", Pin.OUT)# define p_out como pino de saída
p_out.high()# define o pino p_out como alto
p_out.low()# define o pino p_out como baixo

p_in = Pin("P8", Pin.IN, Pin.PULL_UP)# define p_in como pino de entrada, e ativa o resistor de pull-up
value = p_in.value() # get value, 0 or 1# lê o valor do pino p_in

Servo

Tutorial em vídeo 34 - A OpenMV controla três servos: https://singtown.com/learn/50541/

from pyb import Servo

s1 = Servo(1) # servo on position 1 (P7)
s1.angle(45) # move to 45 degrees
s1.angle(-60, 1500) # move to -60 degrees in 1500ms
s1.speed(50) # for continuous rotation servos

• Servo(1) -> P7 (PD12)
• Servo(2) -> P8 (PD13)

Adicionado na OpenMV3 M7 / OpenMV4 H7:

• Servo(3) -> P9 (PD14)

Nota: O P9 da OpenMV4 H7 Plus não pode usar PWM

A OpenMV RT1062 tem quatro pinos PWM: P7 P8 P9 P10. Você não pode usar o módulo pyb na OpenMV RT, só pode usar o seguinte módulo machine:

# Exemplo de controle de servo
#
# Este exemplo mostra como usar a OpenMV para controlar um servo
#
# O sistema de servo precisa de PWM de 50 Hz, com largura de pulso de 1000us a 2000us.

import time
from machine import PWM

# P7 e P8 podem compartilhar o mesmo módulo PWM; eles precisam ter a mesma frequência.
p7 = PWM("P7", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p8 = PWM("P8", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))

# P9 e P10 podem compartilhar o mesmo módulo PWM; eles precisam ter a mesma frequência.
p9 = PWM("P9", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p10 = PWM("P10", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))


while True:
    for i in range(1000, 2000, 100):
        p7.duty_ns(i * 1000)
        p8.duty_ns(i * 1000)
        p9.duty_ns(i * 1000)
        p10.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)

    for i in range(2000, 1000, -100):
        p7.duty_ns(i * 1000)
        p8.duty_ns(i * 1000)
        p9.duty_ns(i * 1000)
        p10.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)

Interrupção de IO

from pyb import Pin, ExtInt

callback = lambda e: print("intr")
ext = ExtInt(Pin('P7'), ExtInt.IRQ_RISING, Pin.PULL_NONE, callback)

O módulo pyb não pode ser usado na OpenMV RT; apenas o seguinte módulo machine pode ser usado:

from machine import Pin
import time
pin0 = Pin("P0", Pin.IN, Pin.PULL_UP)
callback = lambda e: print("intr")
pin0.irq(callback, Pin.IRQ_FALLING)

while True:
    time.sleep(1)

Timer

from pyb import Timer

tim = Timer(4, freq=1000)
tim.counter() # get counter value
tim.freq(0.5) # 0.5 Hz
tim.callback(lambda t: pyb.LED(1).toggle())

Timer 1 Channel 3 Negative -> P0\ Timer 1 Channel 2 Negative -> P1\ Timer 1 Channel 1 Negative -> P2\ Timer 2 Channel 3 Positive -> P4\ Timer 2 Channel 4 Positive -> P5\ Timer 2 Channel 1 Positive -> P6\ Timer 4 Channel 1 Negative -> P7\ Timer 4 Channel 2 Negative -> P8

Adicionado na OpenMV M7:\ Timer 4 Channel 3 Positive -> P9

O módulo pyb não pode ser usado na OpenMV RT; apenas o seguinte módulo machine pode ser usado:

from machine import LED
from machine import Timer

blue_led = LED("LED_BLUE")

# Quando chamado, retornaremos o objeto timer
# Nota: não é permitido usar funções que alocam memória dentro do callback
def tick(timer):
    blue_led.toggle()

# O módulo machine atualmente suporta apenas o temporizador virtual -1.
tim = Timer(-1, freq=1, callback=tick)  # cria um objeto timer, disparando a 1Hz

PWM

from pyb import Pin, Timer

p = Pin('P7') # P7 has TIM4, CH1
tim = Timer(4, freq=1000)
ch = tim.channel(1, Timer.PWM, pin=p)
ch.pulse_width_percent(50)

O módulo pyb não pode ser usado na OpenMV RT; apenas o seguinte módulo machine pode ser usado:

from machine import PWM
import time

p7 = PWM("P7", freq=100, duty_u16=32768)

while True:
    for i in range(0, 65536, 256):
        p7.duty_u16(65535 - i)
        time.sleep_ms(10)
    p7.duty_u16(32768)

ADC

from pyb import Pin, ADC

adc = ADC('P6')
adc.read() # read value, 0-4095

O módulo pyb não pode ser usado na OpenMV RT; apenas o seguinte módulo machine pode ser usado:

from machine import ADC

adc = ADC('P6')
adc.read_u16()

DAC

from pyb import Pin, DAC

dac = DAC('P6')
dac.write(120) # output between 0 and 255

UART

from pyb import UART

uart = UART(3, 9600)
uart.write('hello')
uart.read(5) # read up to 5 bytes

UART 3 RX -> P5 (PB11)\ UART 3 TX -> P4 (PB10)

Adicionado na OpenMV3 M7 / OpenMV4 H7 / OpenMV4 H7 Plus:\ UART 1 RX -> P0 (PB15)\ UART 1 TX -> P1 (PB14)

O módulo pyb não pode ser usado na OpenMV RT; apenas o seguinte módulo machine pode ser usado:

from machine import UART

uart = UART(1, 9600)
uart.write('hello')
uart.read(5) # read up to 5 bytes

A OpenMV RT1062 possui apenas a porta serial 1, correspondente aos pinos P4 e P5. UART 1 RX -> P5 (PB11)\ UART 1 TX -> P4 (PB10)

SPI

from pyb import SPI

spi = SPI(2, SPI.MASTER, baudrate=200000, polarity=1, phase=0)
spi.send(b'hello')
spi.recv(5) # receive 5 bytes on the bus
spi.send_recv(b'hello') # send a receive 5 bytes

O módulo pyb não pode ser usado na OpenMV RT; apenas o seguinte módulo machine pode ser usado:

from machine import SPI

spi = SPI(1, baudrate=int(1000000000 / 66), polarity=0, phase=0)
spi.write(b'hello')
spi.read(5) # receive 5 bytes on the bus

txdata = b"12345678"
rxdata = bytearray(len(txdata))
spi.write_readinto(txdata, rxdata)  # Simultaneously write and read bytes.

I2C

from machine import I2C, Pin
i2c = I2C(sda=Pin('P5'),scl=Pin('P4'))

i2c.scan()
i2c.writeto(0x42, b'123')         # write 3 bytes to slave with 7-bit address 42
i2c.readfrom(0x42, 4)             # read 4 bytes from slave with 7-bit address 42

i2c.readfrom_mem(0x42, 8, 3)      # read 3 bytes from memory of slave 42,
                                # starting at memory-address 8 in the slave
i2c.writeto_mem(0x42, 2, b'\x10') # write 1 byte to memory of slave 42
                                # starting at address 2 in the slave

I2C 2 SCL (Serial Clock) -> P4 (PB10)\ I2C 2 SDA (Serial Data) -> P5 (PB11)

Adicionado na OpenMV3 M7 / OpenMV4 H7 / OpenMV4 H7 Plus:\ I2C 4 SCL (Serial Clock) -> P7 (PD13)\ I2C 4 SDA (Serial Data) -> P8 (PD12)

A biblioteca machine é um protocolo I2C emulado por software, então qualquer pino pode ser usado, mas é recomendado usar os pinos mencionados acima.

Na OpenMV RT, você pode chamá-lo assim:

from machine import I2C, Pin
i2c = I2C(1)

i2c.scan()
i2c.writeto(0x42, b'123')         # write 3 bytes to slave with 7-bit address 42
i2c.readfrom(0x42, 4)             # read 4 bytes from slave with 7-bit address 42

i2c.readfrom_mem(0x42, 8, 3)      # read 3 bytes from memory of slave 42,
                                # starting at memory-address 8 in the slave
i2c.writeto_mem(0x42, 2, b'\x10') # write 1 byte to memory of slave 42
                                # starting at address 2 in the slave

Botão personalizado no pino Switch SW

# O botão do usuário na OpenMV Cam pode ser lido através do pino "SW".
# Este pino tem debounce feito em hardware por meio de um circuito RC.
# Por isso, basta ler o estado do pino para saber se o botão foi pressionado.

import machine

sw = machine.Pin("SW", machine.Pin.IN)
r = machine.LED("LED_RED")

while True:
    r.value(not sw.value())
    print(sw.value())

Apenas a OpenMV RT possui o botão personalizado SW; a OpenMV4 H7 / OpenMV4 H7 Plus / OpenMV3 M7 não possuem botões personalizados.