Como usar o OpenMV para variar

Tutorial em vídeo 10 – Variação e medição do tamanho dos objectos: https://singtown.com/learn/50001/

Tutorial em vídeo 33 - Alcance óptico ToF: https://singtown.com/learn/50539/

• Primeiro método:\ Utilizando o Apriltag, o Apriltag pode realizar o posicionamento 3D.\ Acompanhamento de tags AprilTag http://book.openmv.cc/image/apriltag.html

• Segundo método:\ O OpenMV utiliza uma câmara monocular. Se pretender medir a distância, precisa de selecionar um objeto de referência e utilizar a proporção do tamanho do objeto de referência para calcular a distância.

Esta secção partilha o segundo método, como calcular a distância entre a câmara e a bola de pingue-pongue com base no tamanho da bola de pingue-pongue na câmara.

Como todos sabemos, quanto mais longe a bola de pingue-pongue estiver da câmara, menor será o tamanho da bola de pingue-pongue na câmara.\ O que é exatamente este relacionamento?\ (Nota: as questões de geometria matemática aqui envolvem apenas a parte da função trigonométrica da matemática do ensino secundário. Se não quiser ler, basta olhar para a conclusão)

Para simplificar o problema, vejamos a imagem:\

Pode ser conhecido pela relação geométrica na câmara da esquerda:

Logo existe (fórmula 1)

É conhecido pela relação geométrica no ambiente real à direita:

Trazendo (fórmula 1), podemos obter (fórmula de conclusão):

O que foi dito acima é a relação que queremos conhecer!\ O que é que isto significa?\ Lm do lado esquerdo do sinal de igualdade é o comprimento e Bpix são os pixéis ocupados pela bola na câmara (pixels de diâmetro). No lado direito do sinal de igualdade, Rm é o raio verdadeiro da bola, Apix é um pixel fixo e a é metade do ângulo de visão.\ então! então! então! então! então! então! então!\ O que esta fórmula nos diz é:

实际长度和摄像头里的像素成反比

A simplificação é

距离 = 一个常数/直径的像素

Ok, já conhecemos a relação, e é tão elegante e simples!\ Os passos específicos da operação são primeiro medir o valor desta constante. Escusado será dizer como medi-la, primeiro deixe a bola estar a 10 cm de distância da câmara, imprima o valor do pixel do diâmetro na câmara e depois multiplique-os por. obtenha o valor de k!

Então distância = esta constante/pixel na câmara, tão fácil.

Coloquei o código OpenMV aqui:

# Measure the distance
#
# This example shows off how to measure the distance through the size in imgage
# This example in particular looks for yellow pingpong ball.

import sensor, image, time

# For color tracking to work really well you should ideally be in a very, very,
# very, controlled enviroment where the lighting is constant...
yellow_threshold   = ( 56,   83,    5,   57,   63,   80)
# You may need to tweak the above settings for tracking green things...
# Select an area in the Framebuffer to copy the color settings.

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.

K=5000#the value should be measured

while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([yellow_threshold])
    if len(blobs) == 1:
        # Draw a rect around the blob.
        b = blobs[0]
        img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
        img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
        Lm = (b[2]+b[3])/2
        length = K/Lm
        print(length)

    #print(clock.fps()) # Note: Your OpenMV Cam runs about half as fast while
    # connected to your computer. The FPS should increase once disconnected.

O resultado é assim, a distância é impressa pela porta série.