Reconhecimento simultâneo de cor e forma

Tutorial em vídeo 18 - Combinação de algoritmos: https://singtown.com/learn/50029/

Esta seção mostra como realizar o reconhecimento de cor e de forma simultaneamente. Vamos usar o reconhecimento de um círculo vermelho como exemplo. Primeiro, realizamos o reconhecimento de círculo, e depois realizamos estatísticas de cor na área circular reconhecida para determinar se a cor mais comum na área é vermelha.

import csi, image, time
csi0 = csi.CSI()

csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QQVGA)
csi0.snapshot(time = 2000)
csi0.auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
csi0.auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
clock = time.clock()

while(True):
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot().lens_corr(1.8)
    for c in img.find_circles(threshold = 3500, x_margin = 10, y_margin = 10, r_margin = 10,
            r_min = 2, r_max = 100, r_step = 2):
        area = (c.x-c.r, c.y-c.r, 2*c.r, 2*c.r)
        # area é a área do círculo reconhecido, ou seja, o retângulo circunscrito ao círculo
        statistics = img.get_statistics(roi=area) # estatísticas de cor dos pixels
        print(statistics)
        # (0,100,0,120,0,120) é o limiar de vermelho; então, quando a moda (ou seja, a cor mais frequente) na área estiver dentro desse limiar, significa que é um círculo vermelho.
        # l_mode, a_mode, b_mode são a moda dos canais L, A e B.
        if 0<statistics.l_mode<100 and 0<statistics.a_mode<127 and 0<statistics.b_mode<127:#if the circle is red
            img.draw_circle((c.x, c.y, c.r), color = (255, 0, 0)) # desenha um círculo vermelho ao redor do círculo vermelho reconhecido
        else:
            img.draw_rectangle(area, color = (255, 255, 255))
            # desenha um retângulo branco ao redor dos círculos que não são vermelhos
    print("FPS %f" % clock.fps())