absolute-rotation-scale.py

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#
# Fluxo Óptico Absoluto - Rotação/Escala
#
# Este exemplo demonstra o uso da sua OpenMV Cam para medir
# rotação/escala comparando a imagem atual com uma
# anterior. Note que apenas rotação/escala é
# tratada - não translação em X e Y neste modo.
#
# Para executar esta demonstração de forma eficaz, monte sua OpenMV Cam em uma
# base estável e gire LENTAMENTE a câmera em torno da lente e mova a câmera
# para frente/para trás para ver os números mudarem.
# Ou seja, apenas mudanças na direção Z.
#
# NOTA Você deve usar uma pequena resolução em potência de 2 ao usar
# find_displacement(). Isso ocorre porque o algoritmo é baseado em
# algo chamado correlação de fase, que faz a comparação de imagens
# usando FFTs. Uma resolução que não seja potência de 2 requer preenchimento até uma potência
# de 2, o que reduz a utilidade dos resultados do algoritmo. Por favor,
# use uma resolução como B64X64 ou B64X32 (2x mais rápido).
#
# Sua OpenMV Cam suporta resoluções em potência de 2 de 64x32, 64x64,
# 128x64 e 128x128. Se quiser uma resolução de 32x32, você pode criá-la
# fazendo "img.scale(x_scale=0.5, y_scale=0.5, hint=image.AREA)" em uma imagem 64x64.

import csi
import image
import time
import math

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()  # Reinicia e inicializa o sensor.
csi0.pixformat(csi.RGB565)  # Define o formato de pixel para RGB565 (ou GRAYSCALE)
csi0.framesize((64, 64))  # Define o tamanho do frame para 64x64... (ou 64x32)...
csi0.snapshot(time=2000)  # Aguarda as configurações fazerem efeito.
clock = time.clock()  # Cria um objeto clock para rastrear o FPS.

# Cria um segundo frame buffer no heap.
extra_fb = image.Image(csi0.width(), csi0.height(), csi0.pixformat())
extra_fb.draw_image(csi0.snapshot())

while True:
    clock.tick()  # Rastreia os milissegundos decorridos entre snapshots().
    img = csi0.snapshot()  # Tira uma foto e retorna a imagem.

    # Este algoritmo é difícil de testar sem um jig perfeito... Então, aqui vai um truque para ver se funciona.
    # Insira um valor de z_rotation abaixo e você deve ver a saída r ser igual a esse valor.
    if 0:
        expected_rotation = 20.0
        img.rotation_corr(z_rotation=expected_rotation)

    # Este algoritmo é difícil de testar sem um jig perfeito... Então, aqui vai um truque para ver se funciona.
    # Insira um valor de zoom abaixo e você deve ver a saída z ser igual a esse valor.
    if 0:
        expected_zoom = 0.8
        img.rotation_corr(zoom=expected_zoom)

    # Neste exemplo nunca atualizamos a imagem antiga para medir a mudança absoluta.
    displacement = extra_fb.find_displacement(img, logpolar=True)

    # Os resultados de deslocamento são ruidosos sem filtragem, então sacrificamos um pouco de precisão.
    rotation_change = int(math.degrees(displacement.rotation) * 5) / 5.0
    zoom_amount = displacement.scale

    if (
        displacement.response > 0.1
    ):  # Abaixo de 0.1 aproximadamente (pode variar) os resultados são apenas ruído.
        print(
            "{0:+f}r {1:+f}z {2} {3} FPS".format(
                rotation_change, zoom_amount, displacement.response, clock.fps()
            )
        )
    else:
        print(clock.fps())