genx320_histogram_mode_grayscale_led_tracking.py

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# Este exemplo demonstra o uso do sensor de eventos GenX320 da Prophesee para rastrear um marcador ativo
# com LEDs. As configurações do sensor (biases) são ajustadas para ver apenas LEDs de alto contraste modulados em
# alta frequência. Com essas configurações, o sensor não detecta mudanças de baixo contraste na
# cena, exceto os LEDs, permitindo um rastreamento de LEDs altamente eficiente e robusto.
# A placa de marcador ativo da Prophesee com LEDs e os dados baseados em eventos correspondentes são mostrados em
# https://youtu.be/j-LpkDpCxUU?si=jA3B4xZg9RHlyoW3.

import csi
import time

csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)
csi0.framesize((320, 320))
csi0.brightness(128)  # Deixe em 128 geralmente (este é o padrão).
csi0.contrast(16)  # Aumente para destacar a imagem.
csi0.framerate(200)
# Aplica biases do sensor ajustados para rastreamento de um marcador ativo com LEDs
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_BIASES, csi.GENX320_BIASES_ACTIVE_MARKER)

clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()

    img = csi0.snapshot()

    blobs = img.find_blobs(
        [(120, 140)], invert=True, pixels_threshold=2, area_threshold=4, merge=True
    )

    for blob in blobs:
        img.draw_detection(blob, color1=(255, 255, 255), color2=(0, 0, 0))

    print(clock.fps())