genx320_event_mode_high_speed.py

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# Este exemplo demonstra o uso da câmera de eventos genx320 da Prophesee
# usando o modo de streaming de eventos.
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# Este exemplo não tem visualização de frame buffer para rodar extremamente rápido.

import csi
import time
# https://micropython-ulab.readthedocs.io/en/latest/index.html
from ulab import numpy as np

# Armazena eventos da câmera
# Formato: (EVT_res, 6) onde EVT_res é a resolução de eventos
# EVT_res: deve ser uma potência de dois entre 1024 e 65536.
# Colunas:
# [0]  Tipo de evento
# [1]  Timestamp em segundos
# [2]  Timestamp em milissegundos
# [3]  Timestamp em microssegundos
# [4]  Coordenada X de 0 a 319 para GENX320
# [5]  Coordenada Y de 0 a 319 para GENX320
events = np.zeros((2048, 6), dtype=np.uint16)

# Inicializa o sensor.
csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_MODE, csi.GENX320_MODE_EVENT, events.shape[0])

clock = time.clock()
t = time.ticks_us()

i = 0
while True:
    clock.tick()
    t1 = time.ticks_us()
    diff = time.ticks_diff(t1, t)
    t = t1
    i += 1

    # Lê até 2048 eventos da câmera.
    # Retorna o número de eventos válidos (0-2048) ou um código de erro negativo.
    # Observe que eventos antigos no buffer não são limpos para economizar tempo de CPU.
    event_count = csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_READ_EVENTS, events)

    # Subamostra a saída da taxa de eventos para não impactar o desempenho do processamento
    # de dados de eventos. A sobrecarga de enviar saídas de estatísticas para o IDE pode
    # se tornar significativa em altas taxas de eventos.
    if not i % 10:
        print(f'{event_count} events\t{clock.fps()} fps\t{diff} us')