find_apriltags.py

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# Exemplo de AprilTags
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# Este exemplo mostra o poder da OpenMV Cam para detectar April Tags
# na OpenMV Cam M7. As versões M4 não conseguem detectar April Tags.

import csi
import time
import math

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QQVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # deve ser desligado para evitar o esmaecimento da imagem...
csi0.auto_whitebal(False)  # deve ser desligado para evitar o esmaecimento da imagem...

clock = time.clock()

# Nota! Ao contrário de find_qrcodes, o método find_apriltags não precisa de correção de lente na imagem para funcionar.

# Use a família de tags TAG36H11 para este script - é a família de tags recomendada.


while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for tag in img.find_apriltags():
        img.draw_detection(tag, color1=(255, 0, 0), color2=(0, 255, 0))
        print_args = (tag.name, tag.id, (180 * tag.rotation) / math.pi)
        print("Tag Family %s, Tag ID %d, rotation %f (degrees)" % print_args)
    print(clock.fps())