can.py

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# Exemplo de CAN Shield
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# Este exemplo demonstra a comunicação CAN entre duas câmeras.
# NOTA: você precisa de dois CAN transceiver shields e um cabo DB9 para executar este exemplo.

import time
import omv
from pyb import CAN

# NOTA: Defina como False no nó receptor.
TRANSMITTER = True

can = CAN(2, CAN.NORMAL, baudrate=125_000, sample_point=75)
# NOTA: descomente para definir o bit timing manualmente, por exemplo:
# can.init(CAN.NORMAL, prescaler=32, sjw=1, bs1=8, bs2=3)
can.restart()

if TRANSMITTER:
    while True:
        # Envia mensagem com id 1
        can.send("Hello", 1)
        time.sleep_ms(1000)

else:
    # Executa no nó receptor.
    if omv.board_type() == "H7":  # FDCAN
        # Define um filtro para receber mensagens com id=1 -> 4
        # Índice do filtro, modo (RANGE, DUAL ou MASK), FIFO (0 ou 1), parâmetros
        can.setfilter(0, CAN.RANGE, 0, (1, 4))
    else:
        # Define um filtro para receber mensagens com id=1, 2, 3 e 4
        # Índice do filtro, modo (LIST16, etc..), FIFO (0 ou 1), parâmetros
        can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (1, 2, 3, 4))

    while True:
        # Recebe mensagens no FIFO 0
        print(can.recv(0, timeout=10000))