multi_color_code_tracking.py

# Este trabalho está licenciado sob a licença MIT.
# Copyright (c) 2013-2023 OpenMV LLC. Todos os direitos reservados.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Exemplo de Rastreamento de Códigos de Cores Múltiplos
#
# Este exemplo mostra o rastreamento de códigos de cores múltiplos usando a OpenMV Cam.
#
# Um código de cor é um blob composto por duas ou mais cores. O exemplo abaixo irá
# rastrear apenas objetos coloridos que tenham duas ou mais das cores abaixo.

import csi
import time

# Limiares de Rastreamento de Cor (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)
# Os limiares abaixo rastreiam, em geral, objetos vermelhos/verdes. Talvez você queira ajustá-los...
thresholds = [
    # generic_red_thresholds -> índice é 0, então code == (1 << 0)
    (30, 100, 15, 127, 15, 127,),
    # generic_green_thresholds -> índice é 1, então code == (1 << 1)
    (30, 100, -64, -8, -32, 32,),
    # generic_blue_thresholds -> índice é 2, então code == (1 << 2)
    (0, 15, 0, 40, -80, -20),
]
# Os códigos são combinados com "ou" quando "merge=True" para "find_blobs".

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # deve ser desativado para o rastreamento por cor
csi0.auto_whitebal(False)  # deve ser desativado para o rastreamento por cor
clock = time.clock()

# Somente blobs com mais pixels que "pixel_threshold" e mais área que "area_threshold" são
# retornados por "find_blobs" abaixo. Altere "pixels_threshold" e "area_threshold" se você alterar a
# resolução da câmera. "merge=True" deve ser definido para mesclar blobs de cor sobrepostos para códigos de cor.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        thresholds, pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True
    ):
        if blob.code == 3:  # código r/g
            img.draw_detection(blob, label="r/g", label_offset=(2, 2))
        if blob.code == 5:  # código r/b
            img.draw_detection(blob, label="r/b", label_offset=(2, 2))
        if blob.code == 6:  # código g/b
            img.draw_detection(blob, label="g/b", label_offset=(2, 2))
        if blob.code == 7:  # código r/g/b
            img.draw_detection(blob, label="r/g/b", label_offset=(2, 2))
    print(clock.fps())