multi_color_blob_tracking.py

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# Exemplo de Rastreamento de Blobs Multicoloridos
#
# Este exemplo demonstra o rastreamento de blobs multicoloridos usando a OpenMV Cam.

import csi
import time
import math

# Limiares de Rastreamento de Cor (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)
# Os limiares abaixo rastreiam, em geral, objetos vermelhos/verdes. Talvez você queira ajustá-los...
thresholds = [
    (30, 100, 15, 127, 15, 127),  # generic_red_thresholds
    (30, 100, -64, -8, -32, 32),  # generic_green_thresholds
    (0, 15, 0, 40, -80, -20),  # generic_blue_thresholds
]
# Você pode passar até 16 limiares acima. No entanto, não é realmente possível segmentar
# qualquer cena com 16 limiares antes que os limiares de cor comecem a se sobrepor fortemente.

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # deve ser desativado para o rastreamento por cor
csi0.auto_whitebal(False)  # deve ser desativado para o rastreamento por cor
clock = time.clock()

# Somente blobs com mais pixels que "pixel_threshold" e mais área que "area_threshold" são
# retornados por "find_blobs" abaixo. Altere "pixels_threshold" e "area_threshold" se você alterar a
# resolução da câmera. Não defina "merge=True" pois isso mesclará blobs, o que não queremos aqui.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(thresholds, pixels_threshold=200, area_threshold=200):
        # Esses valores dependem de o blob não ser circular - caso contrário, eles ficarão instáveis.
        if blob.elongation > 0.5:
            img.draw_edges(blob.min_corners, color=(255, 0, 0))
            img.draw_line(image.get_major_axis_line(blob), color=(0, 255, 0))
            img.draw_line(image.get_minor_axis_line(blob), color=(0, 0, 255))
        # Esses valores são estáveis o tempo todo.
        img.draw_detection(blob)
        # Nota - a rotação do blob é única apenas de 0 a 180.
        img.draw_keypoints(
            [(blob.cx, blob.cy, int(math.degrees(blob.rotation)))], size=20
        )
    print(clock.fps())