tof_overlay.py

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#
# Este exemplo mostra como sobrepor um mapa de profundidade a quadros
# capturados pela câmera principal.
import csi
import image
import time
import tof

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()  # Reinicia e inicializa o sensor.
csi0.pixformat(csi.RGB565)  # Define o formato de pixel para RGB565 (ou GRAYSCALE)
csi0.framesize(csi.VGA)  # Define o tamanho do frame para QVGA (320x240)
csi0.framerate(30)
csi0.window((400, 400))  # Define o tamanho da janela para 240x240

# Inicializa o sensor ToF
tof.init()

# Relógio de FPS
clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()

    # Captura uma imagem
    img = csi0.snapshot()

    # Captura dados TOF [mapa de profundidade, distância mínima, distância máxima]
    try:
        depth, dmin, dmax = tof.read_depth(vflip=True, hmirror=True)
    except RuntimeError:
        continue

    # Escala a imagem e a mescla com o framebuffer
    tof.draw_depth(
        img,
        depth,
        x_scale=img.width() / 8,
        y_scale=img.height() / 8,
        hint=image.BILINEAR,
        alpha=100,
        scale=(0, 4000),
        color_palette=image.PALETTE_DEPTH,
    )

    # Desenha a distância mínima e máxima.
    img.draw_string(
        (0, 0), f"Distance min: {int(dmin):4d}mm max: {int(dmax):4d}mm", color=(255, 0, 0), mono_space=False
    )

    # Imprime o FPS.
    print(clock.fps())