ir_beacon_rgb565_tracking.py

# Este trabalho está licenciado sob a licença MIT.
# Copyright (c) 2013-2023 OpenMV LLC. Todos os direitos reservados.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Exemplo de Rastreamento de Farol IR RGB565
#
# Este exemplo mostra o rastreamento de farol IR RGB565 usando a OpenMV Cam.

import csi
import time

thresholds = (100, 100, 0, 0, 0, 0)  # limiares para luz branca brilhante de IR.

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.VGA)
csi0.window((240, 240))  # pixels centrais de 240x240 do VGA
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # deve ser desativado para o rastreamento por cor
csi0.auto_whitebal(False)  # deve ser desativado para o rastreamento por cor

clock = time.clock()

# Somente blobs com mais pixels que "pixel_threshold" e mais área que "area_threshold" são
# retornados por "find_blobs" abaixo. Altere "pixels_threshold" e "area_threshold" se você alterar a
# resolução da câmera. "merge=True" mescla todos os blobs sobrepostos na imagem.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        [thresholds], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True
    ):
        ratio = blob.w / blob.h
        if (ratio >= 0.5) and (ratio <= 1.5):  # Filtra blobs que não são aproximadamente quadrados
            img.draw_detection(blob)
    print(clock.fps())