ir_beacon_grayscale_tracking.py

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# Exemplo de Rastreamento de Beacon IR em Escala de Cinza
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# Este exemplo demonstra o rastreamento de beacon IR em escala de cinza usando a OpenMV Cam.

import csi
import time

thresholds = (255, 255)  # limiares para luz branca brilhante de IR.

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)
csi0.framesize(csi.VGA)
csi0.window((240, 240))  # pixels centrais de 240x240 do VGA
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # deve ser desativado para o rastreamento por cor
csi0.auto_whitebal(False)  # deve ser desativado para o rastreamento por cor

clock = time.clock()

# Somente blobs com mais pixels que "pixel_threshold" e mais área que "area_threshold" são
# retornados por "find_blobs" abaixo. Altere "pixels_threshold" e "area_threshold" se você alterar a
# resolução da câmera. "merge=True" mescla todos os blobs sobrepostos na imagem.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        [thresholds], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True
    ):
        ratio = blob.w / blob.h
        if (ratio >= 0.5) and (ratio <= 1.5):  # Filtra blobs que não são aproximadamente quadrados
            img.draw_detection(blob)
    print(clock.fps())