arduino_i2c_slave.py

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#
# I2C com o Arduino como dispositivo mestre e a OpenMV Cam como escravo.
#
# Conecte sua OpenMV Cam ao seu Arduino da seguinte forma:
#
# OpenMV Cam Master I2C Data  (P5) - Arduino Uno Data  (A4)
# OpenMV Cam Master I2C Clock (P4) - Arduino Uno Clock (A5)
# OpenMV Cam Ground                - Arduino Ground

import pyb
import struct

text = "Hello World!\n"
data = struct.pack("<%ds" % len(text), text)
# Use "struct" para montar os pacotes de dados a serem enviados.
# "<" coloca os dados na struct em ordem little endian.
# "%ds" coloca uma string no fluxo de dados. Ex.: "13s" para "Hello World!\n" (13 caracteres).
# Veja https://docs.python.org/3/library/struct.html

# LEIA-ME!!!
#
# Entenda que, quando sua OpenMV Cam não é o mestre I2C, ela pode deixar de responder ao
# envio de dados como escravo I2C, mesmo que você chame "i2c.send()" em um callback de interrupção ou no
# laço principal abaixo. Quando isso acontece, o Arduino recebe um NAK e precisa tentar ler novamente da
# OpenMV Cam. Note que tanto os drivers I2C do Arduino quanto os da OpenMV Cam não são bons para se
# recuperarem após encontrar qualquer erro I2C. Na OpenMV Cam e no Arduino, você pode se recuperar
# desinicializando e reinicializando os periféricos I2C.

# O barramento I2C de hardware da sua OpenMV Cam é sempre o barramento I2C 2.
bus = pyb.I2C(2, pyb.I2C.SLAVE, addr=0x12)
bus.deinit()  # Redefine totalmente o dispositivo I2C...
bus = pyb.I2C(2, pyb.I2C.SLAVE, addr=0x12)
print("Waiting for Arduino...")

# Note que, para que a sincronização funcione corretamente, a OpenMV Cam deve estar executando este script antes que o
# Arduino comece a consultar a OpenMV Cam em busca de dados. Caso contrário, o enquadramento de bytes I2C fica bagunçado,
# e assim por diante. Portanto, mantenha o Arduino em reset até que a OpenMV Cam esteja em "Waiting for Arduino...".

while True:
    try:
        bus.send(
            struct.pack("<h", len(data)), timeout=10000
        )  # Envia primeiro o len (16 bits).
        try:
            bus.send(data, timeout=10000)  # Envia os dados em seguida.
            print("Sent Data!")  # Só é alcançado quando não há erro.
        except OSError as err:
            pass  # Não se importa com erros - portanto, pass.
            # Note que há 3 possíveis erros. Um erro de timeout, um erro de propósito geral, ou
            # um erro de ocupado. Os códigos de erro são 116, 5, 16, respectivamente, para "err.arg[0]".
    except OSError as err:
        pass  # Não se importa com erros - portanto, pass.
        # Note que há 3 possíveis erros. Um erro de timeout, um erro de propósito geral, ou
        # um erro de ocupado. Os códigos de erro são 116, 5, 16, respectivamente, para "err.arg[0]".

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# Código do Arduino
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#
# #include <Wire.h>
# #define BAUD_RATE 19200
# #define CHAR_BUF 128
#
# void setup() {
#   Serial.begin(BAUD_RATE);
#   Wire.begin();
# delay(1000); // Dá tempo para a OpenMV Cam inicializar.
# }
#
# void loop() {
#   int32_t temp = 0;
#   char buff[CHAR_BUF] = {0};
#
#   Wire.requestFrom(0x12, 2);
# if(Wire.available() == 2) { // obteve o comprimento?
#
#     temp = Wire.read() | (Wire.read() << 8);
# delay(1); // Dá algum tempo de preparação...
#
#     Wire.requestFrom(0x12, temp);
# if(Wire.available() == temp) { // obteve a mensagem completa?
#
#       temp = 0;
#       while(Wire.available()) buff[temp++] = Wire.read();
#
#     } else {
# while(Wire.available()) Wire.read(); // Descarta bytes inválidos.
#     }
#   } else {
# while(Wire.available()) Wire.read(); // Descarta bytes inválidos.
#   }
#
#   Serial.print(buff);
# delay(1); // Não repete o laço rápido demais.
# }