can.py

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# Exemplo de CAN Shield
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# Este exemplo demonstra a comunicação CAN entre duas câmeras.
# NOTA: você precisa de dois CAN transceiver shields e um cabo DB9 para executar este exemplo.

import time
from machine import CAN

# NOTA: Defina como False no nó receptor.
TRANSMITTER = True

can = CAN(0, CAN.NORMAL, baudrate=1000000, auto_restart=True)

if TRANSMITTER:
    while True:
        # Envia mensagem com id 1
        can.send("Hello", 1, timeout=100, extframe=False)
        time.sleep_ms(1000)

else:
    # Executa no nó receptor.
    # Definir um filtro para receber mensagens com id=1 e 2
    # Índice do filtro, modo (DUAL, etc.), FIFO (0), parâmetros
    can.setfilter(0, CAN.DUAL, 0, [1, 2])

    while True:
        # Receber mensagens na FIFO 0 (só existe uma fifo)
        print(can.recv(0, timeout=10000))