grayscale_bilateral_filter.py

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# Exemplo de Filtro Bilateral em Escala de Cinza
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# Este exemplo demonstra o uso do filtro bilateral em imagens em escala de cinza.

import csi
import time

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()  # Inicializa o sensor da câmera.
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)  # ou csi.RGB565
csi0.framesize(csi.QQVGA)  # ou csi.QVGA (ou outras)
csi0.snapshot(time=2000)  # Aguarda as novas configurações fazerem efeito.

clock = time.clock()  # Rastreia FPS.

while True:
    clock.tick()  # Rastreia os milissegundos decorridos entre snapshots().
    img = csi0.snapshot()  # Tira uma foto e retorna a imagem.

    # color_sigma controla o quão próximos os pixels precisam estar em termos de cor para serem
    # borrados juntos. Um valor menor significa que precisam estar mais próximos.
    # Um valor maior é menos rigoroso.

    # space_sigma controla o quão próximos os pixels precisam estar espacialmente para serem
    # borrados juntos. Um valor menor significa que precisam estar mais próximos.
    # Um valor maior é menos rigoroso.

    # Executa o kernel em cada pixel da imagem.
    img.bilateral(3, color_sigma=0.1, space_sigma=1)

    # Observe que o filtro bilateral pode introduzir defeitos na imagem se você definir
    # color_sigma/space_sigma de forma muito agressiva. Aumente os valores de sigma até
    # os defeitos desaparecerem, caso os note.

    print(clock.fps())  # Nota: Sua OpenMV Cam roda cerca de metade da velocidade enquanto
    # conectada ao seu computador. O FPS deve aumentar após a desconexão.