find_small_apriltags.py

# Este trabalho está licenciado sob a licença MIT.
# Copyright (c) 2013-2023 OpenMV LLC. Todos os direitos reservados.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Detecção de Apriltags Pequenas
#
# Este script mostra como usar o rastreamento de blobs como pré-filtro para
# encontrar Apriltags na imagem, usando o rastreamento de blobs para localizar a
# área onde a tag provavelmente está e depois chamando find_apriltags
# nesse blob.

# Nota: este script funciona bem quando a maior parte da imagem não
# passa no teste de limiarização... caso contrário, você não obtém benefício
# de distância.

# Use a família de tags TAG36H11 para este script - é a família de tags recomendada.

import csi
import time

# Define os limiares para encontrar um objeto branco (ou seja, a borda da tag)
thresholds = (150, 255)

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)
csi0.snapshot(time=200)  # aumente este valor para permitir que os métodos automáticos rodem por mais tempo
csi0.auto_gain(False)  # deve ser desativado para o rastreamento por cor
csi0.auto_whitebal(False)  # deve ser desativado para o rastreamento por cor

clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()

    # Primeiro, procuramos blobs que possam ser candidatos a tags.
    box_list = []

    # AprilTags pode falhar por falta de RAM suficiente para o tamanho de imagem passado.
    tag_list = []

    for blob in img.find_blobs(
        [thresholds], pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True
    ):
        # Em seguida, procuramos uma tag em uma ROI maior que o blob.
        w = min(max(int(blob.w * 1.2), 10), 160)  # Nem muito pequena, nem muito grande.
        h = min(max(int(blob.h * 1.2), 10), 160)  # Nem muito pequena, nem muito grande.
        x = min(max(int(blob.x + (blob.w / 4) - (w * 0.1)), 0), img.width() - 1)
        y = min(max(int(blob.y + (blob.h / 4) - (h * 0.1)), 0), img.height() - 1)

        box_list.append((x, y, w, h))  # Vamos desenhar isso mais tarde.

        # Como restringimos o tamanho da ROI, o apriltags não deve ficar sem RAM.
        # Mas, se isso acontecer, tratamos o erro...
        try:
            tag_list.extend(img.find_apriltags(roi=(x, y, w, h)))
        except (
            MemoryError
        ):  # Não capture todas as exceções, senão você não consegue parar o script.
            pass

    for b in box_list:
        img.draw_rectangle(b)
    # Agora imprime as tags encontradas
    for tag in tag_list:
        img.draw_detection(tag)
        for c in tag.corners:
            img.draw_circle((c[0], c[1], 5))
        print("Tag:", tag.cx, tag.cy, tag.rotation, tag.id)