single_color_code_tracking.py

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#
# Exemplo de Rastreamento de Código de Cor Única
#
# Este exemplo mostra o rastreamento de código de cor única usando a OpenMV Cam.
#
# Um código de cor é um blob composto por duas ou mais cores. O exemplo abaixo irá
# rastreia apenas objetos coloridos que tenham ambas as cores abaixo.

import csi
import time
import math

# Limiares de Rastreamento de Cor (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)
# Os limiares abaixo rastreiam, em geral, objetos vermelhos/verdes. Talvez você queira ajustá-los...
thresholds = [
    # generic_red_thresholds -> índice é 0, então code == (1 << 0)
    (30, 100, 15, 127, 15, 127,),
    # generic_green_thresholds -> índice é 1, então code == (1 << 1)
    (30, 100, -64, -8, -32, 32),
]
# Os códigos são combinados com "ou" quando "merge=True" para "find_blobs".

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # deve ser desativado para o rastreamento por cor
csi0.auto_whitebal(False)  # deve ser desativado para o rastreamento por cor

clock = time.clock()

# Somente blobs com mais pixels que "pixel_threshold" e mais área que "area_threshold" são
# retornados por "find_blobs" abaixo. Altere "pixels_threshold" e "area_threshold" se você alterar a
# resolução da câmera. "merge=True" deve ser definido para mesclar blobs de cor sobrepostos para códigos de cor.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        thresholds, pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True
    ):
        if blob.code == 3:  # código r/g == (1 << 1) | (1 << 0)
            # Esses valores dependem de o blob não ser circular - caso contrário, eles ficarão instáveis.
            if blob.elongation > 0.5:
                img.draw_edges(blob.min_corners, color=(255, 0, 0))
                img.draw_line(image.get_major_axis_line(blob), color=(0, 255, 0))
                img.draw_line(image.get_minor_axis_line(blob), color=(0, 0, 255))
            # Esses valores são estáveis o tempo todo.
            img.draw_detection(blob)
            # Nota - a rotação do blob é única apenas de 0 a 180.
            img.draw_keypoints(
                [(blob.cx, blob.cy, int(math.degrees(blob.rotation)))], size=20
            )
    print(clock.fps())