motor-shield-power-driver.py

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# Exemplo de Driver de Potência com Motor Shield
#
# Este exemplo mostra como usar seu motor shield
# para controlar chaves de alta corrente, entre outras coisas. Como
# o motor shield fornece dois drivers de ponte H, ele é
# capaz de fornecer 4 saídas push-pull de alta corrente.
# Cada saída pode fornecer até 1A, respectivamente.

import pyb

# Estes serão os pinos que controlamos para acionar
# os lados da ponte H como quisermos.
pinA = pyb.Pin("P3", pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)
pinB = pyb.Pin("P2", pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)
pinC = pyb.Pin("P1", pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)
pinD = pyb.Pin("P0", pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)

# Cria um objeto timer rodando a 1KHz que vai alimentar a
# saída PWM na sua OpenMV Cam. Só precisa ser criado uma vez.
tim = pyb.Timer(4, freq=1000)

# Estes canais PWM vão definir a porcentagem de PWM no par de
# drivers de ponte H acima. Se quiser mudar a potência do driver
pinABPower = tim.channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin("P7"), pulse_width_percent=100)
pinCDPower = tim.channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin("P8"), pulse_width_percent=100)

while True:
    pyb.delay(1000)
    pinA.value(0)
    pinB.value(1)
    pinC.value(0)
    pinD.value(1)

    pyb.delay(1000)
    pinA.value(1)
    pinB.value(0)
    pinC.value(1)
    pinD.value(0)