genx320_event_mode_biases.py

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# Este exemplo demonstra o uso da câmera de eventos genx320 da Prophesee
# usando o modo de streaming de eventos e ajustando as configurações do sensor, como
# * valores de biases
# * filtro AFK

import csi
import image
import time
# https://micropython-ulab.readthedocs.io/en/latest/index.html
from ulab import numpy as np

# Superfície onde desenhar a imagem do histograma.
img = image.Image(320, 320, image.GRAYSCALE)

# Armazena eventos da câmera
# Formato: (EVT_res, 6) onde EVT_res é a resolução de eventos
# EVT_res: deve ser uma potência de dois entre 1024 e 65536.
# Colunas:
# [0]  Tipo de evento
# [1]  Timestamp em segundos
# [2]  Timestamp em milissegundos
# [3]  Timestamp em microssegundos
# [4]  Coordenada X de 0 a 319 para GENX320
# [5]  Coordenada Y de 0 a 319 para GENX320
events = np.zeros((2048, 6), dtype=np.uint16)

# Inicializa o sensor.
csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_MODE, csi.GENX320_MODE_EVENT, events.shape[0])

# Define os biases do sensor para um dos predefinidos disponíveis:
# GENX320_BIASES_DEFAULT       - biases que correspondem à especificação do GenX320
# GENX320_BIASES_LOW_LIGHT     - biases ajustados para condições de pouca luz
# GENX320_BIASES_ACTIVE_MARKER - biases ajustados para rastreamento de marcador ativo ou LED
# GENX320_BIASES_LOW_NOISE     - biases de baixa sensibilidade e baixo ruído (padrão para este driver)
# GENX320_BIASES_HIGH_SPEED    - biases ajustados para movimento de alta velocidade
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_BIASES, csi.GENX320_BIASES_DEFAULT)
# Desativa o filtro AFK
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_AFK, 0)

clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()

    # Lê até 2048 eventos da câmera.
    # Retorna o número de eventos válidos (0-2048) ou um código de erro negativo.
    # Observe que eventos antigos no buffer não são limpos para economizar tempo de CPU.
    event_count = csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_READ_EVENTS, events)

    # Renderiza eventos em uma imagem de histograma.
    # Se clear=True, a imagem é redefinida para "brightness" antes de desenhar.
    # Para cada PIX_ON_EVENT, soma "contrast" ao valor do bin;
    # para cada PIX_OFF_EVENT, subtrai e limita ao intervalo [0, 255].
    # Se clear=False, o histograma acumula ao longo de múltiplas chamadas.
    img.draw_event_histogram(events[:event_count], clear=True, brightness=128, contrast=64)

    # Envia a imagem para o buffer JPEG para que o IDE a busque e exiba.
    # O IDE busca quadros da câmera a uma taxa muito menor do que a
    # taxa de quadros da câmera onboard impressa abaixo.
    img.flush()

    print(event_count, clock.fps())