シリアル通信について

ビデオ チュートリアル 27 - データを送信するシリアル通信:

https://singtown.com/learn/50235/

ビデオ チュートリアル 28 - シリアル通信受信データ:

https://singtown.com/learn/50240/

導入

シリアルポートを使用する理由必要に応じて他の MCU に情報を送信する必要があるため、シリアル ポートはシンプルであり、基本的にすべての MCU にシリアル ポートがあります。

TTL シリアル ポートには、TXD、RXD、GND の少なくとも 3 本のワイヤが必要です。 TXD は送信端、RXD は受信端、GND はアース線です。 接続する場合は、OpenMV の RXD を別の MCU の TXD に接続し、TXD を RXD に接続する必要があります。図：

import time
from machine import UART
#from pyb import UART

# OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7, OpenMV2 M4 的UART(3)是P4-TX P5-RX
uart = UART(3, 19200)   #OpenMV RT 注释掉这一行，用下一行UART(1)
#uart = UART(1, 19200)  #OpenMV RT 用UART(1)这行，注释掉上一行UART(3)
# OpenMV RT 只有串口UART(1)，对应P4-TX P5-RX; OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7 的UART(1)是P0-RX P1-TX

while(True):
    uart.write("Hello World!\r")
    time.sleep_ms(1000)

まずボーレート 19200 でシリアル ポートをインスタンス化し、次に write メソッドを呼び出します。

注: OpenMV RT にはシリアル ポート UART(1) のみがあり、P4-TX P5-RX に対応します。

OpenMV4 H7 Plus、OpenMV4 H7、および OpenMV3 M7 のシリアル ポート UART(1) は P0-RX P1-TX です。

OpenMV4 H7 Plus、OpenMV4 H7、OpenMV3 M7、OpenMV2 M4 のシリアル ポート UART(3) は P4-TX P5-RX です。

複雑なデータを転送する

前のセクションで説明したように、json 文字列。

# Blob Detection and uart transport
import sensor, image, time
#from pyb import UART
from machine import UART
import json
# For color tracking to work really well you should ideally be in a very, very,
# very, controlled enviroment where the lighting is constant...
yellow_threshold   = (65, 100, -10, 6, 24, 51)
# You may need to tweak the above settings for tracking green things...
# Select an area in the Framebuffer to copy the color settings.

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.

# OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7, OpenMV2 M4 的UART(3)是P4-TX P5-RX
uart = UART(3, 115200)   #OpenMV RT 注释掉这一行，用下一行UART(1)
#uart = UART(1, 115200)  #OpenMV RT 用UART(1)这行，注释掉上一行UART(3)
# OpenMV RT 只有串口UART(1)，对应P4-TX P5-RX; OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7 的UART(1)是P0-RX P1-TX

while(True):
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([yellow_threshold])
    if blobs:
        print('sum :', len(blobs))
        output_str = json.dumps(blobs)
        for b in blobs:
            # Draw a rect around the blob.
            img.draw_rectangle(b.rect()) # rect
            img.draw_cross(b.cx(), b.cy()) # cx, cy

        print('you send:',output_str)
        uart.write(output_str+'\n')
    else:
        print('not found!')

結果の出力は次のようになります。

sum : 1
you send: [{x:17, y:23, w:37, h:12, pixels:178, cx:40, cy:29, rotation:3.060313, code:1, count:1}]
sum : 2
you send: [{x:34, y:24, w:19, h:13, pixels:149, cx:45, cy:30, rotation:3.120370, code:1, count:1}, {x:23, y:30, w:8, h:2, pixels:17, cx:27, cy:30, rotation:0.046378, code:1, count:1}]

このようにして、BLOB 全体が送信されます。

データの削減

しかし、大量のデータを転送したくない場合もあります。例: 最大面積のカラー ブロックの x、y 中心座標のみを送信したいとします。\ 送信したいデータを構築します。

for ループを作成してから、find_max() 関数を作成します。

# Blob Detection and uart transport
import sensor, image, time
#from pyb import UART
from machine import UART
import json
# For color tracking to work really well you should ideally be in a very, very,
# very, controlled enviroment where the lighting is constant...
yellow_threshold   = (65, 100, -10, 6, 24, 51)
# You may need to tweak the above settings for tracking green things...
# Select an area in the Framebuffer to copy the color settings.

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.

# OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7, OpenMV2 M4 的UART(3)是P4-TX P5-RX
uart = UART(3, 115200)   #OpenMV RT 注释掉这一行，用下一行UART(1)
#uart = UART(1, 115200)  #OpenMV RT 用UART(1)这行，注释掉上一行UART(3)
# OpenMV RT 只有串口UART(1)，对应P4-TX P5-RX; OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7 的UART(1)是P0-RX P1-TX

def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob.pixels() > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob.pixels()
    return max_blob

while(True):
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([yellow_threshold])
    if blobs:
        max_blob=find_max(blobs)
        print('sum :', len(blobs))
        img.draw_rectangle(max_blob.rect())
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy())

        output_str="[%d,%d]" % (max_blob.cx(),max_blob.cy()) #方式1
        #output_str=json.dumps([max_blob.cx(),max_blob.cy()]) #方式2
        print('you send:',output_str)
        uart.write(output_str+'\r\n')
    else:
        print('not found!')

結果：

sum : 6
you send: [63,45]
sum : 2
you send: [60,50]
sum : 1
you send: [61,51]

上記のコードでは、

output_str="[%d,%d]" % (max_blob.cx(),max_blob.cy()) #方式1

そして

output_str=json.dumps([max_blob.cx(),max_blob.cy()]) #方式2

結果は同じです。構造が単純なので、Pythonの文字列整形関数やjsonの変換関数を使用できます。

その結果、複数のカラーパッチが見つかった場合でも、最大のカラーパッチの座標のみが送信されます。