色と形状の同時認識

ビデオチュートリアル18 - アルゴリズムの組み合わせ: https://singtown.com/learn/50029/

このセクションでは、色認識と形状認識を同時に行う方法を紹介します。例として赤い円の 認識を取り上げます。まず円形認識を行い、次に認識された円形領域内で色の統計を取り、 その領域で最も多い色が赤かどうかを判定します。

import csi, image, time
csi0 = csi.CSI()

csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QQVGA)
csi0.snapshot(time = 2000)
csi0.auto_gain(False) # カラートラッキングのためオフにする必要があります
csi0.auto_whitebal(False) # カラートラッキングのためオフにする必要があります
clock = time.clock()

while(True):
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot().lens_corr(1.8)
    for c in img.find_circles(threshold = 3500, x_margin = 10, y_margin = 10, r_margin = 10,
            r_min = 2, r_max = 100, r_step = 2):
        area = (c.x-c.r, c.y-c.r, 2*c.r, 2*c.r)
        #areaは検出された円の領域、つまり円の外接矩形です
        statistics = img.get_statistics(roi=area)#ピクセルの色統計
        print(statistics)
        #(0,100,0,120,0,120)は赤色のしきい値です。領域内の最頻値（つまり最も多い色）がこのしきい値の範囲内であれば、赤い円であることを意味します。
        #l_mode、a_mode、b_modeはそれぞれL、A、Bチャンネルの最頻値です。
        if 0<statistics.l_mode<100 and 0<statistics.a_mode<127 and 0<statistics.b_mode<127:#円が赤色の場合
            img.draw_circle((c.x, c.y, c.r), color = (255, 0, 0))#検出された赤い円を赤い円で囲みます
        else:
            img.draw_rectangle(area, color = (255, 255, 255))
            #赤色でない円は白い矩形で囲みます
    print("FPS %f" % clock.fps())