genx320_histogram_mode_grayscale_led_tracking.py

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# この例では、Prophesee製のGenX320イベントセンサーを使って、LED付きのアクティブマーカーを
# 追跡する方法を示します。センサーの設定（バイアス）は、高周波で変調された
# 高コントラストのLEDのみを検出するよう調整されています。この設定では、センサーは
# LED以外のシーン内の低コントラストな変化を検出しないため、非常に効率的で
# LED付きのProphesee製アクティブマーカーボードと、対応するイベントベースのデータは以下で確認できます:
# https://youtu.be/j-LpkDpCxUU?si=jA3B4xZg9RHlyoW3.

import csi
import time

csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)
csi0.framesize((320, 320))
csi0.brightness(128)  # 通常は128のままにしておきます（これがデフォルトです）。
csi0.contrast(16)  # 画像を際立たせたい場合は増加させます。
csi0.framerate(200)
# LED付きアクティブマーカーの追跡用に調整されたセンサーバイアスを適用します
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_BIASES, csi.GENX320_BIASES_ACTIVE_MARKER)

clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()

    img = csi0.snapshot()

    blobs = img.find_blobs(
        [(120, 140)], invert=True, pixels_threshold=2, area_threshold=4, merge=True
    )

    for blob in blobs:
        img.draw_detection(blob, color1=(255, 255, 255), color2=(0, 0, 0))

    print(clock.fps())