can.py

# この作品はMITライセンスの下で提供されています。
# Copyright (c) 2013-2024 OpenMV LLC. 全著作権所有。
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# CANシールドの例
#
# この例では、2台のカメラ間でのCAN通信を示します。
# 注: この例を実行するには、2枚のCANトランシーバーシールドとDB9ケーブルが必要です。

import time
from machine import CAN

# 注: 受信側のノードではFalseに設定してください。
TRANSMITTER = True

can = CAN(0, CAN.NORMAL, baudrate=1000000, auto_restart=True)

if TRANSMITTER:
    while True:
        # id 1でメッセージを送信
        can.send("Hello", 1, timeout=100, extframe=False)
        time.sleep_ms(1000)

else:
    # 受信側のノードで実行します。
    # id=1と2のメッセージを受信するフィルタを設定します。
    # フィルタインデックス、モード(DUALなど)、FIFO(0)、パラメータ
    can.setfilter(0, CAN.DUAL, 0, [1, 2])

    while True:
        # FIFO 0でメッセージを受信します(FIFOは1つのみ)
        print(can.recv(0, timeout=10000))