can.py

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# CANシールドの例
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# この例では、2台のカメラ間でのCAN通信を示します。
# 注: この例を実行するには、2枚のCANトランシーバーシールドとDB9ケーブルが必要です。

import time
import omv
from pyb import CAN

# 注: 受信側のノードではFalseに設定してください。
TRANSMITTER = True

can = CAN(2, CAN.NORMAL, baudrate=125_000, sample_point=75)
# 注: ビットタイミングを手動で設定する場合はコメントを解除してください。例:
# can.init(CAN.NORMAL, prescaler=32, sjw=1, bs1=8, bs2=3)
can.restart()

if TRANSMITTER:
    while True:
        # id 1でメッセージを送信
        can.send("Hello", 1)
        time.sleep_ms(1000)

else:
    # 受信側のノードで実行します。
    if omv.board_type() == "H7":  # FDCAN
        # id=1〜4のメッセージを受信するフィルタを設定
        # フィルタインデックス、モード(RANGE、DUALまたはMASK)、FIFO(0または1)、パラメータ
        can.setfilter(0, CAN.RANGE, 0, (1, 4))
    else:
        # id=1、2、3、4のメッセージを受信するフィルタを設定
        # フィルタインデックス、モード(LIST16など)、FIFO(0または1)、パラメータ
        can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (1, 2, 3, 4))

    while True:
        # FIFO 0でメッセージを受信
        print(can.recv(0, timeout=10000))