motor-shield-power-driver.py

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# モータシールドパワードライバの例
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# この例は、モーターシールドの使用方法を示します。
# 大電流スイッチなどを制御します。
# モータシールドは2つのHブリッジドライバを備えているため、
# 4つの大電流プッシュプル出力を提供できます。
# 各出力はそれぞれ最大1Aまで対応します。

import pyb

# これらのピンは、Hブリッジの各側を
# 任意に駆動するために制御するピンです。
pinA = pyb.Pin("P3", pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)
pinB = pyb.Pin("P2", pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)
pinC = pyb.Pin("P1", pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)
pinD = pyb.Pin("P0", pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)

# OpenMV CamのPWM出力を駆動する1KHzで動作するタイマーオブジェクトを
# 作成します。これは一度だけ作成すればよいです。
tim = pyb.Timer(4, freq=1000)

# これらのPWMチャンネルは、上記のHブリッジ
# ドライバペアのPWM比率を設定します。ドライバの出力を変更したい場合
pinABPower = tim.channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin("P7"), pulse_width_percent=100)
pinCDPower = tim.channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin("P8"), pulse_width_percent=100)

while True:
    pyb.delay(1000)
    pinA.value(0)
    pinB.value(1)
    pinC.value(0)
    pinD.value(1)

    pyb.delay(1000)
    pinA.value(1)
    pinB.value(0)
    pinC.value(1)
    pinD.value(0)