servo_control.py

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# サーボ制御の例
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# この例では、OpenMV Camを使用してサーボを制御する方法を示します。
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# サーボには、1000usから2000usのパルス幅を持つ50HzのPWMが必要です。

import time
from machine import PWM

# P7とP8はTIM4を共有しているため、同じ周波数にする必要があります。
p7 = PWM("P7", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p8 = PWM("P8", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))

# P9（TIM17）とP10（TIM15）はそれぞれ独自のタイマーを使用します。
p9 = PWM("P9", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p10 = PWM("P10", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))


while True:
    for i in range(1000, 2000, 100):
        p7.duty_ns(i * 1000)
        p8.duty_ns(i * 1000)
        p9.duty_ns(i * 1000)
        p10.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)

    for i in range(2000, 1000, -100):
        p7.duty_ns(i * 1000)
        p8.duty_ns(i * 1000)
        p9.duty_ns(i * 1000)
        p10.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)