frogeye2020_with_tracking.py

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# この例では、frogeye2020イベントカメラを使った追跡を示します。
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# frogeye2020は320x240のイベントカメラです。1ピクセルあたり2ビットで、動きなし、
# 一方向の動き、他方向の動きのいずれかを表します。センサーは50FPSで動作します。

import csi
import image
import time

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()  # センサーをリセットして初期化します。
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)  # ピクセルフォーマットをGRAYSCALEに設定します
csi0.framesize(csi.QVGA)  # フレームサイズをQVGA（320x240）に設定します

palette = image.Image(1, 256, csi.RGB565)

for i in range(64):
    palette.set_pixel((0, i), (0, 0, 0))

for i in range(64, 128):
    palette.set_pixel((0, i), (255, 0, 0))

for i in range(128, 192):
    palette.set_pixel((0, i), (0, 0, 255))

for i in range(192, 256):
    palette.set_pixel((0, i), (0, 255, 0))

clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()

    img = csi0.snapshot()
    # 見た目を整えます。
    img.to_rainbow(color_palette=palette, hint=image.ROTATE_180)
    # ノイズを除去します。
    img.erode(1)

    blobs = img.find_blobs(
        [(0, 0)], invert=True, pixels_threshold=10, area_threshold=10, merge=False
    )

    for blob in blobs:
        img.draw_rectangle(blob.rect, color=(0, 255, 0))

    print(clock.fps())