single_color_code_tracking.py

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# 単一カラーコード追跡の例
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# この例では、OpenMV Camを使った単一カラーコード追跡を示します。
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# カラーコードとは、2色以上で構成されるブロブのことです。以下の例では、
# 以下の両方の色を含む物体のみを追跡します。

import csi
import time
import math

# カラートラッキングのしきい値（L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max）
# 以下のしきい値は一般的な赤/緑のものを追跡します。必要に応じて調整してください……
thresholds = [
    # generic_red_thresholds -> インデックスは0なのでcode == (1 << 0)
    (30, 100, 15, 127, 15, 127,),
    # generic_green_thresholds -> インデックスは1なのでcode == (1 << 1)
    (30, 100, -64, -8, -32, 32),
]
# "find_blobs"で"merge=True"の場合、コードはOR演算で結合されます。

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # カラートラッキングでは無効にする必要があります
csi0.auto_whitebal(False)  # カラートラッキングでは無効にする必要があります

clock = time.clock()

# ピクセル数が"pixel_threshold"より多く、面積が"area_threshold"より大きいブロブのみが
# 以下の"find_blobs"によって返されます。カメラの解像度を変更する場合は
# カメラの解像度。カラーコードで重なり合うブロブを統合するには"merge=True"を設定する必要があります。

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        thresholds, pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True
    ):
        if blob.code == 3:  # r/gコード == (1 << 1) | (1 << 0)
            # これらの値はブロブが円形でないことに依存しています。円形だと不安定になります。
            if blob.elongation > 0.5:
                img.draw_edges(blob.min_corners, color=(255, 0, 0))
                img.draw_line(image.get_major_axis_line(blob), color=(0, 255, 0))
                img.draw_line(image.get_minor_axis_line(blob), color=(0, 0, 255))
            # これらの値は常に安定しています。
            img.draw_detection(blob)
            # 注意: ブロブの回転角は0～180の範囲でのみ一意です。
            img.draw_keypoints(
                [(blob.cx, blob.cy, int(math.degrees(blob.rotation)))], size=20
            )
    print(clock.fps())