servo_control.py

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# サーボ制御の例
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# この例では、OpenMV Camを使用してサーボを制御する方法を示します。
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# サーボには、1000usから2000usのパルス幅を持つ50HzのPWMが必要です。

import time
from machine import PWM

# P0とP1は同じUTIMERチャンネルを共有しているため、
# 同じ周波数にする必要があります。
p0 = PWM("P0", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p1 = PWM("P1", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))

# P2とP3は同じUTIMERチャンネルを共有しているため、
# 同じ周波数にする必要があります。
p2 = PWM("P2", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p3 = PWM("P3", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))


while True:
    for i in range(1000, 2000, 100):
        p0.duty_ns(i * 1000)
        p1.duty_ns(i * 1000)
        p2.duty_ns(i * 1000)
        p3.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)

    for i in range(2000, 1000, -100):
        p0.duty_ns(i * 1000)
        p1.duty_ns(i * 1000)
        p2.duty_ns(i * 1000)
        p3.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)