电机

OpenMV有IO口，可以驱动各种电机。

步进电机

什么是步进电机

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。

比如3D打印机，机械臂。

步进电机驱动板

很多芯片和模块都可以来控制步进电机，我们使用一个很简单的模块，EasyDriver。

简单的来说，就是通过dir来控制方向，给step一个脉冲，电机就动一步。

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安装模块

模块代码在此链接中

把这个类的代码保存成stepper.py文件，放到OpenMV的根目录中。

代码

# 步进电机控制 - By: 小智智- 周日 4月 2 2017

from pyb import Pin

from stepper import Stepper

import time

step_pin = Pin('P0')
dir_pin = Pin('P1')

my_stepper = Stepper(step_pin,dir_pin)

print("relative angle move test begin:", my_stepper.read_pos())
my_stepper.rel_angle(180)#相对角度控制
print("relative angle move test end:", my_stepper.read_pos())

time.sleep(1000)

print("steps angle move test end:", my_stepper.read_pos())
my_stepper.steps(-400)#步进脉冲控制
print("steps angle move test end:", my_stepper.read_pos())

time.sleep(1000)

print("absolute angle move test begin:", my_stepper.read_pos())
my_stepper.abs_angle(0)#绝对角度控制
print("absolute angle move test end:", my_stepper.read_pos())

time.sleep(1000)

直流电机

教程26 - 电机扩展版控制直流电机：https://singtown.com/video

什么是直流电机

直流电机的转速和电压成正比。

驱动板

很多驱动板都可以驱动直流电机，这里使用TB6612FNG，双H桥。

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代码

待添加

舵机

OpenMV2有两个舵机引脚，P7,P8

OpenMV3有三个舵机引脚，P7,P8,P9

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检查电源

舵机属于大电流设备，必须使用外部电源（稳压电源，锂电池。。。），USB是无法给舵机供电的！

代码

# Servo Control Example
#
# This example shows how to use your OpenMV Cam to control servos.

import time
from pyb import Servo

s1 = Servo(1) # P7
s2 = Servo(2) # P8
#s3 = Servo(3) # P9 Only for OpenMV3 M7
while(True):
    for i in range(-90,90):
        s1.angle(i)
        s2.angle(i)
        time.sleep(10)
    for i in range(90,-90):
        s1.angle(i)
        s2.angle(i)
        time.sleep(10)

PCA9685连接多个舵机

宝贝链接：https://singtown.com/product/49277

视频教程25 - pca9685控制多个舵机：https://singtown.com/learn/50057/

PCA9685模块，只使用2个引脚（I2C协议），就可以控制16个PWM通道，也就是16个舵机或者16个LED灯。你甚至可以连接62个模块，依然只用2个引脚，可以控制992个PWM！

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代码

点击运行，即可

各种电机

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