如何利用OpenMV进行测距

视频教程10 - 测距以及测量物体大小：https://singtown.com/learn/50001/

视频教程33 - ToF光学测距：https://singtown.com/learn/50539/

• 第一种方法：
  利用apriltag，Apriltag可以进行3D定位，具体实现参考我们的教程：
  AprilTag标记跟踪 http://book.openmv.cc/image/apriltag.html

• 第二种方法：
  OpenMV采用的是单目摄像头，想要实现测距，就需要选参照物，利用参照物的大小比例来计算距离。

本节分享一下第二种方法，如何通过摄像头里乒乓球的大小，计算摄像头与乒乓球之间的距离。

众所周知，乒乓球距离摄像头越远，摄像头里乒乓球的大小就越小，那么问题来了？
这个关系到底是什么呢？
（注：此处的数学几何问题，仅涉及到高中数学三角函数部分，不想看的，直接看结论也可）

为了简化问题，我们看一下图：

由左边的摄像头里的几何关系可得知：

所以有（1式）

由右边的真实环境里的几何关系得知：

带入（1式），可得（结论公式）：

上面就是最终我们想知道的关系啦！
这是什么意思呢？
等号左边的Lm是长度，Bpix是摄像头中，球所占的像素（直径的像素）。等号右边呢，Rm是球真实的半径，Apix是是固定的像素，a是视角的一半。
所以！所以！所以！所以！所以！所以！所以！
这个公式告诉我们的就是：

实际长度和摄像头里的像素成反比

简化就是

距离 = 一个常数/直径的像素

好啦，我们已经知道关系啦，而且还是这么的优雅简单！
具体操作步骤呢，就是先测出这个常数的值，怎么测不用说了吧，就是先让球距离摄像头10cm，打印出摄像头里直径的像素值，然后相乘，就得到了k的值！

然后 距离=这个常数/摄像头里像素点，so easy.

我这里贴出OpenMV的代码：

# Measure the distance
#
# This example shows off how to measure the distance through the size in imgage
# This example in particular looks for yellow pingpong ball.

import sensor, image, time

# For color tracking to work really well you should ideally be in a very, very,
# very, controlled enviroment where the lighting is constant...
yellow_threshold   = ( 56,   83,    5,   57,   63,   80)
# You may need to tweak the above settings for tracking green things...
# Select an area in the Framebuffer to copy the color settings.

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.

K=5000#the value should be measured

while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([yellow_threshold])
    if len(blobs) == 1:
        # Draw a rect around the blob.
        b = blobs[0]
        img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
        img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
        Lm = (b[2]+b[3])/2
        length = K/Lm
        print(length)

    #print(clock.fps()) # Note: Your OpenMV Cam runs about half as fast while
    # connected to your computer. The FPS should increase once disconnected.

成果是这样的，通过串口把距离打印出来。