find_apriltags_w_lens_zoom.py

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# AprilTags示例
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# 本示例展示OpenMV Cam检测AprilTags的强大能力
# 在OpenMV Cam M7上。M4版本无法检测April标签。

import csi
import time
import math

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.VGA)
csi0.window((160, 120))  # 仅查看VGA分辨率中心的160x120像素。
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # 必须关闭此功能以防止图像褪色...
csi0.auto_whitebal(False)  # 必须关闭此功能以防止图像褪色...

clock = time.clock()

# 注意！与find_qrcodes不同，find_apriltags方法不需要对图像进行镜头校正即可工作。

# 标签家族之间有什么区别？例如，TAG16H5家族实际上是
# 4x4的方形标签。这意味着它比6x6方形的TAG36H11标签
# 能在更远的距离被识别。但更低的H值（H5对比H11）意味着
# 4x4标签的误报率远远高于6x6标签。所以，除非您有
# 使用其他标签家族的理由，否则请使用默认的TAG36H11家族。

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for tag in img.find_apriltags():  # 默认为TAG36H11
        img.draw_detection(tag, color1=(255, 0, 0), color2=(0, 255, 0))
        print_args = (tag.name, tag.id, (180 * tag.rotation) / math.pi)
        print("Tag Family %s, Tag ID %d, rotation %f (degrees)" % print_args)
    print(clock.fps())