颜色形状同时识别

视频教程18 - 算法的组合使用：https://singtown.com/learn/50029/

本节分享一下如何进行颜色识别和形状识别同时进行。以识别红色的圆形为例。首先我们进行圆形识别，然后在识别到的圆形区域内进行颜色统计，判断区域内最多的颜色是否是红色。

import csi, image, time
csi0 = csi.CSI()

csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QQVGA)
csi0.snapshot(time = 2000)
csi0.auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
csi0.auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
clock = time.clock()

while(True):
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot().lens_corr(1.8)
    for c in img.find_circles(threshold = 3500, x_margin = 10, y_margin = 10, r_margin = 10,
            r_min = 2, r_max = 100, r_step = 2):
        area = (c.x-c.r, c.y-c.r, 2*c.r, 2*c.r)
        #area为识别到的圆的区域，即圆的外接矩形框
        statistics = img.get_statistics(roi=area)#像素颜色统计
        print(statistics)
        #(0,100,0,120,0,120)是红色的阈值，所以当区域内的众数（也就是最多的颜色），范围在这个阈值内，就说明是红色的圆。
        #l_mode，a_mode，b_mode是L通道，A通道，B通道的众数。
        if 0<statistics.l_mode<100 and 0<statistics.a_mode<127 and 0<statistics.b_mode<127:#if the circle is red
            img.draw_circle((c.x, c.y, c.r), color = (255, 0, 0))#识别到的红色圆形用红色的圆框出来
        else:
            img.draw_rectangle(area, color = (255, 255, 255))
            #将非红色的圆用白色的矩形框出来
    print("FPS %f" % clock.fps())