Example: 50-OpenMV-Boards/50-STM32-Boards/50-Board-Control/can.py

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# CAN Shield Example
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# 此示例演示了两台相机之间的CAN通信。
# 注意：运行此示例需要两个CAN收发器扩展板和DB9电缆。

import time
import omv
from pyb import CAN

# 注意：在接收节点上设置为False。
TRANSMITTER = True

can = CAN(2, CAN.NORMAL, baudrate=125_000, sample_point=75)
# 注意：取消注释以手动设置位时序，例如：
# can.init(CAN.NORMAL, prescaler=32, sjw=1, bs1=8, bs2=3)
can.restart()

if TRANSMITTER:
    while True:
        # 发送ID为1的消息
        can.send("Hello", 1)
        time.sleep_ms(1000)

else:
    # 在接收节点上运行。
    if omv.board_type() == "H7":  # FDCAN
        # 设置过滤器以接收ID为1到4的消息
        # 过滤器索引，模式（RANGE、DUAL或MASK），FIFO（0或1），参数
        can.setfilter(0, CAN.RANGE, 0, (1, 4))
    else:
        # 设置过滤器以接收ID为1、2、3和4的消息
        # 过滤器索引，模式（LIST16等），FIFO（0或1），参数
        can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (1, 2, 3, 4))

    while True:
        # 在FIFO 0上接收消息
        print(can.recv(0, timeout=10000))