rotation_correction.py

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# 旋转校正
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# 此示例展示了如何使用rotation_corr()来随时间变化
# OpenMV Cam 所见的窗口

import csi
import time

# 每帧旋转的角度...
X_ROTATION_DEGREE_RATE = 5
Y_ROTATION_DEGREE_RATE = 0.5
Z_ROTATION_DEGREE_RATE = 0
X_OFFSET = 0
Y_OFFSET = 0

ZOOM_AMOUNT = 1  # 数值越小则放大，越大则缩小。
FOV_WINDOW = 60  # 介于0到180之间，代表场景的视野范围
# 在3D空间旋转图像时的窗口。当接近
# 零时，线条会随着窗口移动变得更直
# 远离在3D空间中旋转的图像。较大的
# 该值使窗口在3D空间中更靠近图像，从而
# 导致更多的透视变形，有时甚至
# 使图像在3D中与场景窗口相交。

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
clock = time.clock()

x_rotation_counter = 0
y_rotation_counter = 0
z_rotation_counter = 0

while True:
    clock.tick()

    img = csi0.snapshot().rotation_corr(
        x_rotation=x_rotation_counter,
        y_rotation=y_rotation_counter,
        z_rotation=z_rotation_counter,
        x_translation=X_OFFSET,
        y_translation=Y_OFFSET,
        zoom=ZOOM_AMOUNT,
        fov=FOV_WINDOW,
    )

    x_rotation_counter += X_ROTATION_DEGREE_RATE
    y_rotation_counter += Y_ROTATION_DEGREE_RATE
    z_rotation_counter += Z_ROTATION_DEGREE_RATE

    print(clock.fps())