Example: 01-Camera/03-Event-Cameras/02-Genx320/genx320_grayscale_led_tracking.py

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# 本示例展示了使用Prophesee的GenX320事件传感器追踪带有LED的主动标记点。
# 传感器参数（偏置）经过调整，仅能检测高频调制的高对比度LED。
# 在此设置下，传感器不会检测场景中除LED外的任何低对比度变化，
# 从而实现高效且稳健的LED追踪。
# Prophesee主动标记板上的LED及其对应的事件数据如图所示
# https://youtu.be/j-LpkDpCxUU?si=jA3B4xZg9RHlyoW3

import sensor
import time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)  # 必须始终为灰度。
sensor.set_framesize(sensor.B320X320)  # 必须始终为320x320。
sensor.set_framerate(200)
# Applies sensor biases tuned for tracking of an active marker with LEDs
sensor.ioctl(sensor.IOCTL_GENX320_SET_BIASES, sensor.GENX320_BIASES_ACTIVE_MARKER)

clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()

    img = sensor.snapshot()

    blobs = img.find_blobs(
        [(120, 140)], invert=True, pixels_threshold=2, area_threshold=4, merge=True
    )

    for blob in blobs:
        img.draw_rectangle(blob.rect(), color=(255, 255, 255))
        img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy(), color=(0, 0, 0))

    print(clock.fps())