multi_color_code_tracking.py

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# 多色编码追踪示例
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# 本示例展示了使用OpenMV Cam进行多色编码追踪的功能。
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# 色码是由两种或以上颜色组成的色块。以下示例将仅追踪
# 包含两种或更多下述颜色的彩色物体。

import csi
import time

# 颜色跟踪阈值（L 最小值，L 最大值，A 最小值，A 最大值，B 最小值，B 最大值）
# 以下阈值通常跟踪红色/绿色物体。您可能需要调整它们...
thresholds = [
    # generic_red_thresholds -> 索引为0，因此代码 == (1 << 0)
    (30, 100, 15, 127, 15, 127,),
    # generic_green_thresholds -> 索引为1，因此代码 == (1 << 1)
    (30, 100, -64, -8, -32, 32,),
    # generic_blue_thresholds -> 索引为2，因此代码 == (1 << 2)
    (0, 15, 0, 40, -80, -20),
]
# 当“merge=True”用于“find_blobs”时，代码会进行或运算合并。

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # 必须关闭以进行颜色跟踪
csi0.auto_whitebal(False)  # 必须关闭以进行颜色跟踪
clock = time.clock()

# 只有像素数超过“pixel_threshold”且面积超过“area_threshold”的blob才会被
# “find_blobs”返回。如果更改了“pixels_threshold”和“area_threshold”，请进行相应调整。
# 相机分辨率。必须设置“merge=True”以合并重叠的颜色块用于颜色代码。

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        thresholds, pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True
    ):
        if blob.code == 3:  # 红/绿代码
            img.draw_detection(blob, label="r/g", label_offset=(2, 2))
        if blob.code == 5:  # 红/蓝代码
            img.draw_detection(blob, label="r/b", label_offset=(2, 2))
        if blob.code == 6:  # 绿/蓝代码
            img.draw_detection(blob, label="g/b", label_offset=(2, 2))
        if blob.code == 7:  # 红/绿/蓝代码
            img.draw_detection(blob, label="r/g/b", label_offset=(2, 2))
    print(clock.fps())