Example: 50-OpenMV-Boards/60-Shields/64-Motor-Shield/motor-shield-power-driver.py

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# 电机驱动板电源驱动示例
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# 此示例展示了如何使用您的电机驱动板
# 来控制高电流开关等。由于
# 电机驱动板提供了两个H桥驱动器，它
# 能够提供4个高电流推挽输出。
# 每个输出分别可以达到1A。

import pyb

# 这些引脚将是我们用来控制
# H桥两侧的引脚。
pinA = pyb.Pin("P3", pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)
pinB = pyb.Pin("P2", pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)
pinC = pyb.Pin("P1", pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)
pinD = pyb.Pin("P0", pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)

# 创建一个以1KHz运行的定时器对象，它将为
# 我们的OpenMV Cam上的PWM输出供电。只需创建一次。
tim = pyb.Timer(4, freq=1000)

# 这些PWM通道将设置H桥
# 驱动器对上的PWM百分比。如果您想更改驱动器功率
pinABPower = tim.channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin("P7"), pulse_width_percent=100)
pinCDPower = tim.channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin("P8"), pulse_width_percent=100)

while True:
    pyb.delay(1000)
    pinA.value(0)
    pinB.value(1)
    pinC.value(0)
    pinD.value(1)

    pyb.delay(1000)
    pinA.value(1)
    pinB.value(0)
    pinC.value(1)
    pinD.value(0)