RobotArm OpenMV 机械臂 — 24 年电赛 E 题教程
视频教程参考：星瞳科技 OpenMV - RobotArm机械臂 24 年电赛 E 题教程！
1. 简介
本教程演示如何使用 OpenMV 摄像头配合机械臂，完成 2024 年全国大学生电子设计竞赛 E 题相关任务。
项目代码库：OpenMV-Robot-Arm-Project-Problem E of the 2024
2. 所需文件与资源
本历程包含以下文件：
chess.py：三子棋解算代码（用于判断走棋与胜负）color_model.tflite与labels_color.txt：棋子识别的分类模型与标签move.py：机械臂抓取与放置动作代码main.py：本历程的主程序，负责流程调度与按键交互Robot_Arm.py：机械臂控制模块- 场景地图（PDF）：请将地图打印为 A4 纸并放置于桌面作为棋盘参考
3. 夹具说明
本例程使用电磁铁夹具（具体夹具更换教程请参考三子棋教程视频）：
4. 场景准备
将机械臂放置于地图方框中央，机械臂底座与方框对齐：
将棋盘放置于 A4 纸九宫格上方：
棋子摆放说明：白棋放左侧，黑棋放右侧：
5. OpenMV 代码调试与校准
将
chess.py、color_model.tflite、labels_color.txt、move.py、main.py复制到 OpenMV 的 SD 卡目录，运行main.py。摄像头视角调整：上电运行并复位机械臂后，按下
7号按键进入摄像头校准模式。若识别框出现偏移，请参考下列参数进行微调：
# 九宫格参数配置
distance = 50 # 九宫格中每个方格的间距（像素）
block = 32 # 每个检测区域的边长（像素）
ShiftX = 27 # 九宫格整体在 X 轴的偏移量（像素）
ShiftY = -3 # 九宫格整体在 Y 轴的偏移量（像素）
调整以上 4 个参数，使检测框与棋盘九宫格对齐：
6. 程序运行说明（电赛题各问触发键）
E题第1问
- 运行
main.py，按1键执行 24 年电赛第 1 问。
E题第2问
运行
main.py，按2键执行 24 年电赛第 2 问：- 第 1 个黑棋：按
0-9任意一个按键，机械臂抓取第 1 个黑棋并放置到指定方格 - 第 2 个黑棋：按
0-9任意一个按键，机械臂抓取第 2 个黑棋并放置到指定方格 - 第 1 个白棋：按
0-9任意一个按键，机械臂抓取第 1 个白棋并放置到指定方格 - 第 2 个白棋：按
0-9任意一个按键，机械臂抓取第 2 个白棋并放置到指定方格
- 第 1 个黑棋：按
E题第3问
将棋盘旋转 45°，运行
main.py，按3键执行 24 年电赛第 3 问：- 按
0-9选择方格并抓取/放置第 1 与第 2 个黑棋与白棋，流程与问题 2 类似
- 按
E题第4问
运行
main.py，按4键执行 24 年电赛第 4 问；再次按下
0-9中任意一个按键，为第一颗黑棋选择第一步方格。
E题第5问
- 运行
main.py，按5键执行 24 年电赛第 5 问。
E题第6问
运行
main.py，按6键执行 24 年电赛第 6 问：- 再次按下
0-9中任意一个按键，为第一颗黑棋选择第一步方格 - 用户下白棋后，机械臂移动一个黑棋
- 用户按键告知机械臂用户走棋完毕
- 机械臂自动将黑棋移回原位
- 再次按下
7. 核心说明与问题解决
本例程基于三子棋示例，在原有功能基础上添加了电赛题所需的新任务和流程。核心逻辑与识别方案、棋盘 ROI、落子流程等可参见三子棋教程中的详细说明，如识别不准或按键抖动问题亦请参考三子棋章节的故障排查方法。